鲁庄公十年，公元前684年正月，齐国为了报复鲁庄公挑起的干时之战，率领大军讨伐鲁国。此前和齐国几次作战，鲁国无一例外全都失败，鲁国朝野大惊。正在此时，鲁国平民、曹刿请求进见鲁庄公，他的同乡的人劝他：“打仗的事情自有当官的谋划，你去管什么闲事？”曹刿回答：“当官的目光短浅，不能长远考虑。”于是入宫进见。曹刿问鲁庄公：“齐国人大军压 境，您打算靠什么来打这场仗？”鲁庄公回答：“衣服、食物这些安身的东西，我不敢独自享受，一定把它们分给别人，祭祀的牺牲、宝玉、绸缎，不敢虚报夸大，一定向史官如实反映。”然而曹刿却说：“小恩小惠，不足以遍及百姓，百姓可能不会听从您；小诚小信也不能让神鬼信服，神鬼可能也不会保佑您。”最后庄公说：“人民大大小小的案件，虽然可能无法彻底查明底细，但也必定按照实际情况合理裁决。”曹刿说：“这才是尽了一个国君的职责，可以凭借这一点和齐国打一仗，如果开战的话，请让我随您一同前去。”
曹刿，春秋时期鲁国人，周武王六弟曹叔振铎之后，著名军事理论家。
不久，齐国大军即在大夫鲍叔牙的率领下越过齐鲁边境，直奔鲁都曲阜而来。鲁庄公在曹刿的建议下，避开齐军的锋芒，把易于防御和反击，并且距离自己国都较近的长勺作为迎击齐军的主战场。
曹刿和鲁庄公乘坐一辆战车，和齐国军队在长勺对垒。由于之前在干时的胜利，齐军统帅鲍叔牙十分轻视鲁军，认为鲁军仍然不堪一击，于是下令擂鼓进军。庄公这边便也打算下令击鼓应战，曹刿阻止了他，说：“齐军远道而来，渴望求战速胜，且有前次干时大捷，士气正旺。贸然出击，于我军不利，姑且等待，静候时机。”鲁庄公听从了曹刿的建议，依托有利地形，固守本阵，只令射箭、投石以御敌军。齐军攻势虽猛，而鲁军占据地利，始终无法攻破，冲杀一阵，便撤了回来。
稍作休整之后，齐军二通鼓响。再度发起冲锋。曹刿已然建议庄公不要应战，再坚持防御一阵。结果和第一次一样，齐军又一次无功而返，撤了下来。连冲两阵，齐军将士体力消耗大半，想要厮杀却找不到对手，又因为鲁军的弓箭飞石难以攻入本阵，士兵们的锐气也逐渐衰弱。
鲍叔牙认为鲁军胆小懦弱，不敢应战，便愈加轻敌，没休整多少时间便第三次击鼓进军。经过之前两次冲锋的损耗，齐军师老兵疲，体力、士气大不如初，防御的鲁军也感觉到敌军的进攻似乎没有第一次那么猛烈了。曹刿告诉鲁庄公：“时机到了，我们可以擂鼓出击了！”为了鼓舞士气，鲁庄公亲自擂进军鼓，鲁军憋了三阵的气势一下爆发，向齐军宣泄出来。疲惫的齐军措手不及，阵型一下子被鲁军冲散，兵败如山倒。
见齐军后撤，鲁庄公立即下令追击，曹刿又予以制止，在亲自下车观察了齐军兵车车辙的痕迹，登上车前横木眺望了齐军撤退的阵型后，才下让国君下令追击齐军。
等到战事结束，齐军撤出鲁地后，鲁庄公询问曹刿取胜的原因。曹刿回答：“作战，靠的是军队整体的士气，第一次击鼓，士气正盛；第二次击鼓，士气便有所衰落，等到第三次击鼓，士气就消耗的差不多了，齐军的士气耗尽而我军的士气充盈，所以我军战胜了齐军。像齐国这样的大国，在战场上虚实难测，恐怕他们是假意败退而安排伏兵等待我们追击，而后来我观察齐军兵车的车辙混乱，军队的军旗倒下，才知道他们是真的败退，不会设有伏兵，于是下令追击。”
这次战争，就是春秋时期著名的齐鲁“长勺之战”，鲁庄公任用军事家曹刿，击败了强国齐国。曹刿曾说“肉食者鄙”，无疑这“肉食者”指的就是鲁庄公。其实不然，鲁庄公作为一国之君，已经做到了他的本职工作，就像他说的“大小之讼，虽不能察，必以情”，也正是凭借这一点，鲁国才有了和齐国一战的条件。也许他不擅长打仗，不明白士气、诡道等影响战争结果的因素，但战争前放下身段，接见身为平民的曹刿；迎战时没有一意孤行，接受了曹刿提出的建议；取胜后他不耻下问，虚心请教鲁国胜利的原因。这样的君主，非但不“鄙”，反而知人善任，心胸开阔，从谏如流，有着很多明君共有的特征。在鲁庄公治下的鲁国，迎来了他辉煌、鼎盛的时期。
二月，鲁庄公攻打宋国，六月，宋国为报复鲁国侵略，跟随齐军讨伐鲁国，在郎地驻扎。鲁国大夫公子偃向庄公建言：“宋国军队阵型不整，可以先攻击他们。击败宋国，齐国必定回军。请允许我出击。”庄公没有同意，公子偃于是私自从雩门出击，把战马蒙上虎皮率先冲击宋军，庄公于是也随后出击。交战中，由于战马受惊，庄公从战车上摔下，副车之人把上车的拉索交给庄公。庄公说：“出了这样的事，大概是没有占卜的缘故吧。”御者县贲父回答：“之前长勺之战面对齐军我们没有战败，而今落败，是缺乏勇气的缘故。”说完力战而死。鲁军也由此士气大振，在乘丘大败宋军，生擒宋国的勇士南宫长万，后来直接导致了宋国的内乱。战后，养马的人洗马时发现马腿中了流矢，这才把庄公摔下战车，并不是御者的罪过。庄公得知此事后，为战死的县贲父致悼词。士死后有悼词，正是从此开始。
转年，宋国为了报复乘丘之败，再次兴兵攻鲁，不过再次被庄公打败。这年秋天，宋国发生洪灾，鲁、宋多次在战场上兵戎相见，此时庄公没有乘人之危，反而派遣使臣慰问宋国，争取与宋国和解的机会。庄公十三年，公元前681年，鲁庄公和齐桓公在柯地会盟，其间，曹刿乘机挟持了齐桓公向他索要齐鲁边境的汶阳之田，迫于压力，桓公答应了，而事后却想反悔，被相国管仲制止，于是归还鲁国失去的土地。自庄公九年与齐国开战，到此二国和解。而后，齐桓公得到周天子的允许，打出“尊王攘夷”的旗号，用周天子的名义协调各国间的纷争，出兵平乱、组织会盟，渐渐成为诸侯的霸主。
鲁庄公与齐桓公的因缘纠葛还没有结束，后面的故事将更加精彩。
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