汉代军队编制基本沿袭秦代编制。
三国两晋南北朝时期军队的基本编制情况相当混乱，史籍的记载也不明确。总的趋势是部、曲的地位日益下降，成为将领的随从亲兵，其中大多数都是将领的奴仆，没有人身自由，最后部、曲联称，成为法律限定的一种贱民。而将军越封越滥，所领的“军”的员额不断缩小。西晋时每一军编制仅1500人左右。东晋时，队以下仍为传统的什伍之制。队约有200人上下，设“队主”；若干队合为幢，设“幢主”；一般3幢合为军，1军约3000人。军以上无固定编制，由朝廷临时任命“都督”或“统军”。
关于北朝时期军队编制情况，史籍记载不是很明确。据说北魏时期也是以队、幢、军3级为基本编制。但据说军仅千人左右，则或许是100人左右为队，以上3队1幢、3幢1军。指挥官分别为军主、幢主、队主。军以上编制不固定，根据战时需要组编由“统军”、“别将”、“都督”等指挥。
西魏、北周的府兵制对传统军队编制的改革力度较大。据说当时在皇帝之下设6个柱国大将军，每个柱国大将军管辖两个大将军（共12名），每个大将军管辖两个“开府”，每个开府管辖两个“仪同”。这些听上去级别很高的军官实际指挥的士兵实际并不多，每个开府所指挥的是“军”（也叫“团”），但是实际上只有2000人左右；每个仪同指挥约1000人左右。千人以下的编制情况不明，但想来应该还是传统的什伍之制。
这一时期，步兵、骑兵、水兵均得到完善的发展，骑兵、水兵在战斗中被广泛使用。如“楚汉之争”、“官渡之战”中骑兵的使用，“赤壁之战”中水兵的使用。
秦汉时期骑兵已有很多的独立建制部队。比如楚汉相争时，两军有很多称为“骑将”的军官。公元前202年楚汉垓下决战，项羽最后失败，带领800名骑兵突围。刘邦命令骑将灌婴率5000骑兵猛追，一直追过淮河。
西汉为与匈奴作战，逐步组建起大规模的骑兵部队。征兵时专门有“骑士”的兵役，朝廷任命专门的“车骑将军”，以后又设立“骠骑将军”、“骁骑将军”等名号。朝廷直属的北军中也有“屯骑校尉”和“越骑校尉”、“胡骑校尉”。汉武帝时期发动多次进攻匈奴的战争，出动的骑兵动辄数以十万计，可见当时军队中骑兵的比重加大，在边境地区已经超过了步兵。
东汉保留了西汉时的制度，但军队中骑兵的比重明显下降。几次边境战争中，由内附的南匈奴或羌族部落骑兵起到重要作用，汉族骑兵出动数量不多。如公元73年窦固等出击西域，公元89年窦宪等出击北匈奴，汉族骑兵均不到“万骑”规模。在中原地区的战争中往往是步骑并用，在作战时仍采用步骑混编，骑兵起辅助作用。
东汉末年的战乱中，曹操集团的军事实力很大程度上在于其有一支较精锐的骑兵。比如在公元200年官渡之战中，曹操亲自率5000骑兵突袭袁绍军后勤基地乌巢，获得决定性胜利。又如公元211年曹军进攻关中，以步兵诱敌，而以“虎骑”为主力夹击，大败马超、韩遂。这种“虎骑”很可能就是人马都披甲的重装骑兵，说明汉族军队骑兵开始有重装与轻装区别，而且这种重装骑兵已具有野战强攻突击能力。
十六国混战时期（公元304—439）是重装骑兵全面登上军事舞台的时期。北方游牧民族大批内迁，畜牧业的发展有可能使骑兵用马大量增加；马镫等更为完善的乘马具的发明，大大增加了骑兵在马上的格斗能力；手工业的发展也能够为骑兵提供更完善的防护甲。因此重装骑兵已具有强大的突击能力，成为战场上令人生畏的决定性力量。军队中骑兵的比重也大大增加。如公元312年汉族军阀王浚组织5万军队进攻盘踞襄国的军阀石勒，石勒先败后胜，在最后的追击战中缴获“铠马”5000匹。可见在王浚军队中重装骑兵至少要占到十分之一以上。公元328年石勒进攻洛阳，出动的军队中“步卒六万，骑二万七千”，骑兵达到全军近三分之一。公元383年前秦苻坚以百万大军进攻东晋，据说步兵有60万，骑兵有27万。可见步骑之比为2:1似乎是当时的惯例。而后来北魏军队动辄出动数以十万计的骑兵大兵团作战，甚至在公元450年大举进攻南朝刘宋时，出动的骑兵居然达到了60万，营寨绵延3000里。
四、隋唐五代时期
隋唐时期军队编制继承了府兵制度，尤其是唐府兵制的编制非常规整。各地遍设折冲府，为组织、训练的编制单位，管辖兵员800—1200人，设折冲都尉，副手为两位果毅都尉；府下辖4—6个团，每团兵员200人，设校尉为主官；团下辖2旅，每旅兵员100人，设旅帅为主官；旅下辖2队，每队兵员50人，设队正为主官；队下辖5火，每火兵员10人，设火长。战国以来传统的“伍”被取消。全国的折冲府数目庞大，在唐太宗贞观年间就达到了643个，分别由朝廷的12卫大将军统帅。
以上这种府兵的编制只是组织、训练编制，至于府兵上番组成的战斗部队的编制究竟如何，是否仍然和平时的编制相同？盛唐时期各边境军区军队的基层编制如何？尚存有疑问。但很明显的是，到唐中期后，府兵的这套编制已实际被废除。
五代时期战乱频仍，无所谓平时战时，军队的编制就是战斗编制。到后周时组建基本战斗部队编制：100人为1个“都”，都有“都头”；5都组编为1个“营”，营有“指挥”；5营即组编为1个“军”，军有“都指挥使”或“都虞候”，或直接称“军主”；10个军编为1个“厢”，厢有“都指挥使”，或直接称“厢主”；左、右两厢编成一个战略方向的总兵力，一般大约为50000人上下，由皇帝派出的节度使统帅。这或许就是从唐代军队的战时编制发展而来的。
后周的制度被宋朝全盘沿用。宋军以标准为500人的营（一般直接称“指挥”）为基本单位，统计兵力都计算有多少指挥，调动组编也以指挥为单位，一般并不拆散。营下的为100人的都，有都头；都以下的编制应该是“什伍之制”，有军头、“十将”（管辖10人）等士官的名目。
理论上5营编1军，但实际上往往不足额（也有相反的情况）。而军以上的厢由于兵员过多，因此朝廷往往采用抽军办法，使厢并不足额，甚至进一步撤消厢的番号。北宋中期后厢几乎已全部架空，朝廷直接指挥并调动军，厢都指挥使成为武官的虚衔。
这一时期的作战，依然是步兵、骑兵、水兵的作战。
五、宋元时期
先后与宋皇朝对峙的辽、西夏、金、元少数民族王朝军队的编制情况史载不明。
最著名的是金朝的“猛安谋克”制度。猛安原义是“千夫长”，谋克原义为“百夫长”，在谋克之下有什长、伍长。可见原来女真族军队也是采用10进位制的编制方法。以后将被征服的各部落武装也按此制编制成军，若干个猛安编为“司”，设立都统司指挥。随着金朝的迅速扩张，难以严格贯彻原有编制，在巩固了对于中原地区的统治后，公元1175年金朝曾经重新编制猛安、谋克，按照女真人全民皆兵的传统，每谋克300户，7—10个谋克编为1个猛安。公元1183年编成220个猛安，1878个谋克，61万多户，平均每谋克有327户，大约每个猛安下有8个半谋克。但是女真社会急剧变化，原来天经地义的服役从征逐渐不再能吸引青年人，猛安、谋克的职位世袭，官愈多而兵日少，金末谋克平均只有25人，除去旗手、鼓手等，战斗兵仅18人，而猛安平均也仅辖4个谋克而已。
蒙古兴起后建立的军队也是按10进位制编制的，10人为队，有队长或称“牌子头”；10队组成1个“百户”，10个百户组成1个“千户”，10个千户组成1个“万户”，万户为蒙古军最高编制单位。百户、千户、万户既是编制单位，也是长官的名号。不过实际上编制往往并不足，比如有7000人以上的为“上万户”，5000人以上为“中万户”，不满3000人为“下万户”。同样，千户、百户也是按照这个比例分出上、中、下。入主中原后元朝军队大体上保持这一基本编制。
宋军是职业军队，理论上不应再有平时、战时编制的区别。但是实际上这套编制在战时运转并不理想。到北宋中期又发生转变。范仲淹在主持陕西防务时，为适应作战需要而重新整编军队：以5人为“伍”，5伍为“队”，5队为“阵”，20队为“将”。“将”作为独立战术单位，直接指挥下属。
后来他的部下蔡挺在宋神宗改革时又将这一编制改动后向全军推广：10人为“火”，5火为队，10队为营，若干个营组编为“将”（根据战役需要3000—10000人不等）。指挥以下完整编制调动，将的编制也尽量保持稳定，指挥官有“将”和“副将”，下属尽量不打乱。公元1081年全国建立起92将，号为“将兵法”。
南宋皇朝在颠沛流离中匆猝建军，重新将“军”作为独立战术单位，把原来的“将”组编为若干个军，设“统制”或“统领”为军指挥官；又按照战略防御方向将“军”组编为若干个“大军”，设“都统制”或“护军”为统帅。如韩世忠为“前护军”，以楚州（今江苏淮安）为中心组织防御，下辖11个统制、13个统领，有63将编制，约8万兵马。刘光世为“左护军”，下辖10军，防御淮北方向，约有5万多兵马。张俊为“中护军”，有11军、99将编制，以建康（今南京）为中心展开，兵力约为8万人。岳飞为“后护军”以鄂州（今武昌）为中心组织防御，辖12军，有84将编制，10万多兵马。吴玠为“右护军”，在今陕南一带展开，约7万人，编制较为混乱。
不过至公元1139年与北方金朝和议成功后，南宋朝廷就裁撤了“大军”的编制，由朝廷直接控制各军。军以下仍然保留将、营、队、火的基本编制。
这一时期，随着火药的发展使用，炮兵出现了。元代开始军队装备火器，自然也就有专门的操作火器的步兵。这应是早期炮兵的雏形。
六、明代时期
朱元璋在占有江南地区后开始整编军队，规定每10个士兵组成1个“小旗”，5个小旗组成1个“总旗”，两个总旗组成1个百户，10个百户组成千户，5个千户设1指挥。
建立明朝后根据刘基的“军卫法”建议，各省设都指挥使统辖驻军，以下分设卫、所。每卫编制5600人，设置指挥；卫下辖5个千户所，每所1120人，设千户；千户下辖10个百户所，每所112人，设百户；百户下辖2总旗；总旗下辖5小旗。
和以前的朝代一样，明代这套卫所制的军队编制也没有贯彻始终，到了明中期后，明军的编制又随着募兵制的盛行而发生变化。而且这种新的编制因为募兵常常是由各地将领在本镇（相当于军区）组织的，全国并不统一。朝廷直接指挥的“三大营”开始采用“营”为基本编制，回到过去宋代的编制。营设参将，以下仍然沿用小旗、总旗、百户的基本编制。
在福建、浙江编制的抗击倭寇的军队，则以5进位制，5人为伍，5伍为甲，5甲为队，若干个队组成营，若干个营组成镇。戚继光的“戚家军”则又不同，5人为伍，2伍为队，4队为宗，5宗为哨，4哨为营。戚继光在蓟镇组编的军队，又采用3进位制的编制：12人组成“队”（分为杀手队和鸟铳队，前者以近距格斗为主，2名圆牌手、2名狼筅手、2名长枪手兼弓箭手、2名钯手兼火箭手、2名大棒手兼弓箭手、1名火兵和1名队长混编；后者10名鸟铳手和1名火兵、1名队长），3队组成1旗（设1名旗总，共37人），3旗组成1局（设1名百总，共112人），3局组成1司（设1名把总，共449人），2司组成1部（设1名千总，共899人），3部组成1营（设将官，共2699人）。
戚继光在组建军队时，也专门组织了用于战斗的车兵。这时候的车兵使用的是一种两轮车，两侧装有护板，号为正厢车（仅一侧有护板的称“偏箱车”，没有护板的为“轻车”），平时用两头骡子拉动，战时靠车兵人力推进至发射阵地。车上装有火炮（大将军1座或或佛郎机2座）。每辆战车，车兵定额24人，有佛郎机手、鸟铳手、火箭手、藤牌手等。作战时以战车为依托施放火器，扎营时将战车围绕营盘一圈，首尾相连，护卫营盘。因此这种车兵实际上具有一定炮兵的性质。
明代的海军已有长足的发展，郑和下西洋、郑成功收复台湾等可见当时海军的强大。
七、清代时期
满族军事实力在关外逐渐壮大的同时，开始建立八旗制度。其兵民合一、平战一体的基本编制是10人为1队，若干队组成“塔坦”（村落，设章京），4个塔坦组成1个“牛录”（以300人为标准，设佐领），5个牛录组成1个“甲喇”（设参领），5个甲喇组成1个“固山”（即“旗”，设固山额真，即旗主）。牛录为基本战术单位，固山为战略单位。这套编制后来推广于蒙古八旗和汉军八旗，但实际往往并不足额。比如蒙古、汉军八旗不到300人就可以编为牛录。入关后八旗兵长期维持这一编制体系。
作为清朝入关后主要军事力量的绿营兵，是由入关时逐步收编投降的明军组成的，而明末军队已不复有全国统一的编制，绿营兵的编制开始就很混乱。以后又因为满清统治者视绿营兵为治安军，并不以提高战斗力为编制原则，因此绿营这种混乱的编制长期保留下来。
绿营兵编制总的来说是以“营”为基本单位，根据驻防地点的重要性，各设有参将（正三品）、游击（从三品）、都司（正四品）、守备（正五品）等军官；而各营又按照长官的等级以及驻防重要性规定有不同的兵员编制数目，在200—1200名之间。营以下也没有统一的编制，而是分“汛”驻防。各汛分设“千总”（从六品）和“把总”（正七品），其所辖兵员定额也各不一致。按照全国有60万绿营兵，除以1653个千总、3414个把总，每汛不过百人而已。汛下又有“塘”、“卡”、“哨”等编制，最小的不满10人。
营以上的编制也是毫无统一性。一个战略地点的各营隶属于“镇”（设有总兵，正二品），该镇总兵直属的若干个营组成“协”，由副将（正三品）指挥。各省设提督（从一品）统领本省的绿营兵驻军（有的省不设提督，由巡抚统领），若干个省组成大军区性质的总督辖区，由总督指挥。这些提督、巡抚、总督也拥有直接隶属的若干个营组成的“标”。
而且以上所讲的绿营兵编制还是平时驻防编制，如果要征调出征，又不是成建制的调动，而是要从各省各镇各营各汛抽调官兵，来重新组编成战斗部队。这种战斗部队的编制居然没有一个固定的成法，一般的原则是以原来从属于某一镇的官兵重新组编为一个营，从一个省调出的部队再组编为一支军队。
由于清朝的这套编制实在是难以应付大规模的战争，与其从各省缓慢抽调官兵组编战斗部队，还不如在当地征募士兵组建新部队方便。因此从清中期镇压白莲教起义以后越来越经常采用临时征“勇”代兵。勇和兵不一样，是打仗的“临时工”，为战事而征募，战后即遣散。
到太平天国战争时期，曾国藩等人建立的湘军、淮军等都是全新的编制。基本制度沿袭的是戚继光在《练兵实记》中所创设的编制再加以变通。采用10进位的基本编制，每10名战斗兵加1名什长、1名伙勇，组成“队”；8队组成1“哨”，有哨官、哨长；4哨（前、后、左、右）组成1营，还有营官亲自指挥的亲兵6队。全营总兵员数500人（正勇336名，伙勇42名，什长32名，护勇20名，亲兵60名，亲兵什长6名，哨官、哨长各4名）。另有180名长夫提供后勤运输。营为基本的战术以及经制管理单位。后期又组编若干个营（4、5个）为“军”，设立“分统”指挥，但只是军事指挥关系。若干个军上再设立“统领”，为战役方向单位。
清代绿营兵主体是步兵，但其中也混编有鸟铳手、抬枪手、炮手。清朝末期曾组建了强大的海军，但由于朝廷的腐败无能、海军的战术单一，虽有邓世昌等爱国将领的英勇奋战，但在“甲午海战”中损失殆尽。
鸦片战争以后，中国逐渐变成半封建半殖民地社会，军队成为维护封建地主阶级和买办资产阶级利益的工具。清朝未年、北洋军阀时期和国民党政府时期的军事制度也随之具有封建、买办性质。在这一时期，武器装备完成了由冷兵器向热兵器的过渡；国家的军事领导机构、军队的体制编制、军队的教育训练制度和军队的管理制度等逐步向近、现代过渡。
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