一、浙商证券：量产元年，百舸争流
1、人形机器人进入量产元年:工业机器人、新能源车供应链、自动驾驶、人工智能等加持，产业化进度有望超预期
回顾2023年:人形机器人主题投资活跃，截至2023/11/8，机器人指数涨26%，领衔机械设备行业增长。
预计2024年:人形机器人或将进入小批量量产元年，产业化落地进度有望超预期。
市场空间:预计2030年人形机器人需求量约177万台，全球市场空间有望达1692亿元，2023-2030年CAGR达25%。
领先厂商:特斯拉Optimus、波士顿动力Atlas、优必选Walker X、小米Cyberone、小鹏PX5、敏捷机器人Digit等。
2、核心零部件:以特斯拉技术路线为例，聚焦技术壁垒高、价值量占比高、国产化空间大的环节
行星滚柱丝杠:价值量占比约19%。目前产能主要集中于欧美，海外厂商售价高，降本诉求强，国产厂商边际进步明显。
空心杯电机:价值量占比约8%。行业龙头为瑞士Maxon等，国产厂商研发推进，具备规模化生产能力的国产厂商具备优势。
减速器:价值量占比约13%。目前减速器行业日系厂商占主导，国内厂商关键技术已攻克，在工艺经验积累方面仍有提升空间。
无框力矩电机:价值量占比约16%。行业龙头为美国科尔摩根，国内无框力矩电机厂商已具备一定竞争力。
传感器:力传感器价值量占比约11%，惯导imu价值量占比约2%。预计以一维、三维力矩传感器为主，国产厂商潜力大。
3、核心标的:推荐高壁垒、高价值、国产替代迫切的环节中，高确定性、或产业链地位边际改善的标的
1)选赛道:关注技术壁垒高、价值量高、国产化空间大的行星滚柱丝杠、空心杯电机等环节;
2)选公司:关注高确定性标的，及供应链地位的边际改善，从无供应到供应、从Tier2到 Tier1，从零部件到集成。
关节集成:推荐三花智控、拓普集团等;
行星滚柱丝杠:推荐恒立液压、五洲新春、长盛轴承，关注贝斯特、斯菱股份、日发精机、秦川机床、鼎智科技、华辰装备、浙海德曼等;
空心杯电机:推荐鸣志电器，关注禾川科技、拓邦股份等;
减速器:推荐绿的谐波、双环传动，关注中大力德、国茂股份、精锻科技等;
传感器:推荐柯力传感、华依科技，关注汉威科技、芯动联科、奥比中光等;
无框力矩电机:关注伟创电气、江苏雷利、步科股份、兆威机电等;
机器人整机:推荐埃斯怵，关注博实股份、天奇股份、汇川技术、新松税器人、晶品特装等。
5、风险提示:中美贸易冲突超预期，AI技术迭代不及预期，数据测算偏差风险。
二、【申万机器人】上海人形机器人产业快速发展，重点关注国产机器人
官方视频当中的傅利叶智能的双足机器人、智元的轮式机器人等，均为今年年中刚发布产品的人形机器人新秀。
#傅利叶机器人
1）9月26日开启GR1预售，从产品发布到预售仅2月时间；
2）全身44自由度，头部3+手臂7×2+腿部6×2+腰部3+灵巧手6×2，自研一体化执行器，其中17个谐波，15个行星，电机自制；
3）腿部主要采用连杆结构，模拟人类直膝行走步态；
4）算法采用自适应平衡算法，可实现快速行走、避障、上下坡、抗干扰等运动能力。
#智元机器人
1）8月18日，稚晖君创办的智元机器人发布远程A1，经过半年时间，机器人已实现现场稳定行走，视频中完成多场景操作，进步极快；
2）机器人自由度49+，关节峰值扭矩350Nm，搭载10速比行星减速机；
3）反关节设计有更大的活动空间；
4）未来硬件成本控制在20万以内。
‼️从工信部重磅政策到主席考察，人形机器人战略重要地位进一步明确。
重点关注核心部件供应商：谐波减速器【绿的谐波】；行星减速器【中大力德】；手部空心杯电机【鸣志电器】；新型减速器方案【双环传动】；视觉【奥比中光】【奥普特】；电机【步科股份】【禾川科技】等。
三、【中信科技产业】机器人2024年投资策略
28日至29日，XZX在上海市考察调研，考察调研了傅利叶智能的人形机器人GR-1等企业
观点
1、人形机器人是人工智能的具身化载体，随着AI技术的突破性发展以及特斯拉等科技企业入局，行业迎来奇点时刻
2、政策上北上广深相继发布利好政策；工信部指出人形机器人有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品；近期XZX在上海考察调研时观看了人形机器人等相关产品。人形机器人产业未来的重要性凸显
3、在政策、技术和产业进展的多重催化下，当前位置继续看好人形机器人的板块级别机会。当前人形机器人处于行业早期阶段，看好“硬件先行”逻辑下机器人核心零部件的投资机会。
四、继续强调传感器【天风电新】机器人更新：高价值量tier2的国产替代
在人行机器人第二条主线中，我们看好高价值量需国产替代的核心零部件，除前期市场预期充分的丝杠，接下来看好传感器的投资机会（视觉、位置和力矩传感器）。
具体原因如下：
1）机器人本体的核心就是执行器和传感器，传感器特别是力矩传感器也是高价值量需国产替代的方向。
2）接下来值得期待的：tier1 一波积极寻求传感器合作方的行情。
3）行走测试对腿部稳定性展示等。
重点看好的标的：
1、力矩传感器：假设全身26个关节，每个关节用1个力矩传感器。其中22个单维力矩，单价500元；4个六维力矩，单价3000元。单维力矩传感器单台价值量约1.1万元，考虑100w台机器人，市场空间110亿。若考虑单维+六维，市场空间230亿。
【八方股份】：单维力矩传感器（技术和中置电机复用，只是如何缩小需要图纸）潜在供应商，后续期待和tier1对接。100w台机器人假设份额30%，净利率15%，对应机器人利润5亿元（今年主业1.7亿去库周期，明年恢复预计主业也就是3-4亿利润），给50X市值248亿元，弹性大。
2、IMU：全身采用1-4个，独立或集成于相机等其他部件中，目前T的方案价值量和用量都不详，预计单台价值量1-2k，100w台机器人对应市场空间10-20亿元。
【华依科技】：主营汽车测试设备及服务，惯导（IMU）为新业务，假设份额30%，净利率15%，对应机器人利润0.9亿元，给50X市值45亿元，加上主业合计市值95亿元，空间102%。
【芯动联科】：主营高端工业惯性传感器，往下游做模组，百万台机器人下，假设份额30%，净利率30%，对应机器人利润1.8亿元，给50X市值90亿元，考虑主业合计市值192亿元。
五、人形机器论文及产业跟踪三大增量：传动方式+行星减速机+IMU【天风机械】
核心结论：
1、当前，特斯拉机器人零部件当中占比最高的为直线驱动、电机以及力矩传感器。其中，腿+小腿所要用到的行星滚柱丝杠加工难度超预期。
2、近期重要论文：UCLA Zhu.Taoyuanmin的博士论文Design of a Highly Dynamic Humanoid Robot，提出的是腿部未涉及行星滚珠丝杠的方案，其核心在于大气隙半径电机+普通行星减速机+四连杆方案。
3、论文其他增量核心看点：1）液冷在电机及躯干中的普遍应用；2）IMU在头部及足部的普遍应用；3）髋部设计不同于常规机器人，呈现髋偏航轴（yaw）与髋滚轴（roll）的45°倾斜角；4）T型槽在躯干中的应用，结构件及T型槽普遍使用五轴机床加工。
4、近期傅里叶机器人即将发布，其在传动系统上运用连杆方式。我们发现大量国内外人形机器人方案在膝、踝关节等处使用连杆、蜗杆、皮带等传动方式，这说明，当前行星滚柱丝杠未必为唯一解，当然其性能优势或决定了特斯拉机器人将不遗余力实现该方案。
5、建议关注标的：
基石标的：三花智控、绿的谐波、鸣志电器、江苏雷利（鼎智科技）
新兴标的：恒立液压、秦川机床、柯力传感、汉威科技、步科股份、贝斯特
新增标的：连杆-三联锻造、行星减速机-双环、中大力德、IMU-华依科技
六、【中金电新】人形机器人催化频频，持续强化信心
催化1：今日东京国际机器人展召开，多家企业亮相。1）哈默纳克展示了超小型谐波+伺服驱动的灵巧手。该灵巧手方案有四根手指，远端关节采用欠驱动方案，中部指节采用RSF-3的13mm直径的产品，根部指节采用RSF-5的22mm直径产品，通过无背隙的机械结构和伺服控制模仿灵巧手，配合安川的机械臂可以完成抓取、放置等功能。2）新剑传动展示了搭配自研行星滚柱丝杠的人形机器人展示机。3）川崎机器人展示了高效码放物品等。
催化2：XZX考察傅里叶人形机器人。傅里叶GR-1身高165cm，有44个自由度（头部3+腰部3+手臂14+手12+腿12），以及32个FSA关节组成。傅立叶此前已开放预售，逐步开启人形机器人的商业化探索。
近期产业会议等催化是对人形机器人产业趋势的强化；当前来看，开普勒、小鹏等越来越多的厂商发布自己的人形机器人本体品牌，也有越来越多的零部件厂商加入人形机器人的赛道，我们持续看好人形机器人的产业趋势和商业化落地。
我们持续看好工控厂商在人形机器人产业浪潮中的表现：
建议关注：
#1 灵巧手空心杯模组tier1：鸣志电器（未覆盖）
#2 潜在tier1总成厂商：汇川技术
#3 加码空心杯、无框力矩电机、驱动器等关键部件的二线工控厂商：伟创电气、禾川科技、雷赛智能、雷利/鼎智、卧龙电驱
#4 无框力矩电机核心厂商：步科股份（未覆盖）
#5 设备环节：绕线机环节 田中精机、动平衡机环节 集智股份（未覆盖）
#6 丝杠环节：鼎智科技、贝斯特（未覆盖）、新剑传动（未上市）
#7 新技术方向：球形电机 麦格米特
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