明万历四十六年，徐霞客思念亡妻，便偷偷宠幸了她的陪嫁丫鬟周氏。没想到，周氏怀孕后，徐霞客被气得离家出走，周氏含泪嫁人。后来，周氏所生的异姓儿子成为影响历史的人物。

徐霞客出身于江苏江阴，他的母亲是当地有名的奇女子。

传言是当年有一伙倭寇入侵，冲进了城门，当时徐母还是个妙龄少女，正在自己家的织坊店里帮忙，刚拿着一把机梭从屋子里走出来，迎面就撞上了冲进城里的倭寇，身后有一队守城的官兵在追赶。

危急之际，倭寇手持横刀直接架在了徐母的脖子上，要以她为人质，以此逼退追击的官兵。

可没想到徐母看着是一个柔弱女子，可是遇到危难却丝毫不惊慌，直接偷偷拿起手里的机梭，狠狠的向匪徒的大腿刺去。

倭寇吃痛直接松开了手，徐母趁机逃离，之后蜂拥而至的官兵就将倭寇擒住了。

经此一役后，徐母彻底在江阴城里出了名，大家都说她是巾帼不让须眉，恰巧徐母当时又正是适婚的年纪，便于上了来上门提亲的徐父，两人一见面便对上了眼，此后便顺理成章的结了婚。

待得徐霞客长大一些后，听到了母亲年轻时的英雄事迹，非常的敬佩与向往，而母亲对他的从小的教导又是：不必随波逐流，做自己想做的事情，做自己就好。

有了如此开明的母亲，徐霞客也慢慢的摸索到了自己的心之所向，那便是踏遍千山万水，览尽日月山河。

徐霞客虽然志在山川日月，却也没有耽误娶妻生子。

在江阴老家时，他结识了诗人许学夷的侄女许氏，见此女才情俱佳，端庄大方，便很是喜爱，亲自上门求娶。

许学夷见徐霞客家境优渥，父母都是江阴本地的大户人家，侄女嫁过去不愁吃喝，且徐霞客本人也是个不可多得才子，侄女嫁给他吃不了亏。于是便答应了这门亲事。

婚后两人感情十分稳定，且许氏也同样喜欢游览山河，夫妻二人的爱好不谋而合，婚后两人还一同游览太湖，吟诗作画，好不自在，俨然是一对神仙眷侣。

徐霞客在许氏的身上几乎倾注了全部的感情，可是天公不作美，非要棒打鸳鸯。

许氏在33岁那一年患上了重病，最终不治，撒手人寰，只留下徐霞客一人在人间悲痛。

本来在许氏死后，徐霞客不想再娶，可是奈何家中家大业大，自己又无心管理这些，必须要为这个家找一个女主人，最终无奈又续弦了罗氏女子。

可这段婚姻就远没有上一段美满了，罗氏心胸狭隘，见徐霞客心中全是原配许氏，妒忌的很，因此经常把怒火发在徐霞客以及家中的奴仆身上。

见家里有了这么只母老虎，徐霞客更不爱在家里待了，平日没事就去游山玩水。

一日夜晚，徐霞客看着屋内许氏的画像，思念不已，跟着许氏陪嫁过来的丫鬟周氏见老爷如此深情，便上前为徐霞客擦拭眼泪，可却被徐霞客一把抓住了手。

或许是爱屋及乌，那一晚徐霞客把所有对许氏的思念都倾诉给了周氏，并且和她发生了关系，导致了周氏怀孕。

但府内发生了这种事情，很快就传到了女主人罗氏的耳中。

她并没有多生气，她知道徐霞客对她本就没有一丝一毫的感情，但是现在周氏怀了徐家的孩子，一旦孩子出生，徐霞客万一再把周氏扶正，以徐霞客对她自己的态度，大概率自己会被徐家休了，既然如此必须先下手为强。

于是罗氏便很快的为周氏找到了附近的一户普通人家，将她嫁了过去。

因为周氏和徐霞客之间的关系并没有公开，明面上她只是陪嫁到徐家的丫鬟，所以也没法反抗女主人的命令。

后来徐霞客回到家，得知了罗氏竟然就将周氏嫁了出去，气的直接离家出走，最终在旅途中了却了余生。

而后来，清军入关，江阴大乱，家仆四散而逃时放火烧了徐府，凝聚了徐霞客一身心血的游记也被焚毁。

但那时，周氏与徐霞客所生的孩子徐寄已经长大。

虽然知道自己是徐霞客的私生子，可他却对自己的身份并不在意，相反，因为听到过许多徐霞客的事迹，也曾品读过他编写的一些山川杂物志，对他十分的敬佩。

在得知徐霞客亡故后，他决定继承父亲的遗志，拄着一根拐杖，踏上了父亲当年走过的路，沿途搜集着父亲那本游记的手稿，最终足足花费了十年实践，汇总编写出了《徐霞客游记》，以此流传于后人，也为现代的地理学做出了重要的贡献。