UCOSIII 任务管理II

导读：
本文涉及三部分：
1. 第一部分：任务堆栈的创建和使用
2. 第二部分：任务控制块
3. 第三部分：优先级以及就绪表
希望能通过讲解对UCOSIII的任务管理有进一步的理解.

一、任务堆栈

ucos中的堆栈是遵循“FIFO”原则，也就是先进先出。和一般系统都是一样的。
任务堆栈是用于存放数据，保存现场等等。

任务堆栈的创建

define START_STK_SIZE       512 //堆栈大小CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE]; //定义一个数组来作为任务堆栈//CPU_STK实际类型为CPU_INT32U，也就是unsigned int类型//那么实际上堆栈大小即为 512*4byte = 2048字节

任务堆栈初始化：
本质是将初始的值赋值给任务堆栈

CPU_STK  *OSTaskStkInit (OS_TASK_PTR    p_task,                         void          *p_arg,                         CPU_STK       *p_stk_base, //任务堆栈的基址                         CPU_STK       *p_stk_limit,//任务堆栈的栈深                         CPU_STK_SIZE   stk_size,   //任务堆栈的大小                         OS_OPT         opt)//特别说明：任务堆栈的栈深一般为START_STK_SIZE/10，它的作用是当栈仅剩这些容量的时候，就已经到极限了。

一般是在OSTaskCreate直接调用，不需要用户调用。
在移植的时候：需要用户根据CPU修改 OSTaskStkInit 的内容

二、任务控制块

每个任务都会有相应的TCB，TCB本质上是一种结构体
一般绝对不要访问OS_TCB中的成员变量
OS_TCB StartTaskTCB; //创建一个任务控制块

TCB结构体（ucosIII）

成员变量在UCOSIII中远多于UCOSII

struct os_tcb {    CPU_STK             *StkPtr;                                void                *ExtPtr;                                CPU_STK             *StkLimitPtr    OS_TCB              *NextPtr;     OS_TCB              *Prev    ……          //此处省略N个成员变量 #if OS_CFG_DBG_EN > 0u    OS_TCB              *DbgPrevPtr;    OS_TCB              *DbgNextPtr;    CPU_CHAR            *DbgNamePtr; #endif}   

任务控制块的初始化

在OSTaskCreate中由系统调用OS_TaskInitPCB(),不需要用户去调用

三、优先级

UCOSIII中任务优先级数由宏OS_CFG_PRIO_MAX来配置，UCOSIII中数值越小，优先级越高，最低可用优先级就是OS_CFG_PRIO_MAX-1。

就绪表：优先级位映射表OSPrioTbl[]:用来记录哪个优先级下有任务就绪。

OSPrioTbl为32bit
例如：64个优先级则为OSPrioTbl[2]

OS_PRIO  OS_PrioGetHighest (void){    CPU_DATA  *p_tbl;    OS_PRIO    prio;    prio  = (OS_PRIO)0;    p_tbl = &OSPrioTbl[0];    while (*p_tbl == (CPU_DATA)0) { //先找到OSPrioTbl[i]不为0    prio += DEF_INT_CPU_NBR_BITS;     p_tbl++;    }    prio += (OS_PRIO)CPU_CntLeadZeros(*p_tbl); //得到OSPrioTbl[i]前导0的个数    return (prio);}

最终找到哪个最高的优先级中有就绪任务

就绪表：就绪任务列表OSRdyList[]:用来记录每一个优先级下所有就绪的任务。

* 总是从head’指向的任务开始执行，执行之后就放到尾部