KUKA机器人基础编程培训

目录

1. KUKA机器人的历史概述

2. KUKA机器人的安全系统

3. KUKA控制屏KCP与控制元件的介绍

4. KUKA机器人的坐标系

5. KUKA机器人标定零点

6. KUKA机器人校正TCP

7. KUKA机器人运动指令编程

8. KUKA机器人焊接指令编程

9. KUKA控制柜硬件介绍

一 KUKA的历史 (KUKA-Keller)

1） KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾车。1939，Welding guns 电焊枪。1948，铆钉枪。1970，机关炮塔。Kuka为军工企业，做坦克炮塔。战后做汽车焊装线，冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。

2） KUKA在欧洲、德国份额第一，在世界中属于前三，在汽车行业居于领先。

3） 标准的机器人是6轴的，第一轴A1为底盘（腰），活动范围±185°，A2为连接臂（躯干）。A3为手臂。A4，A5，A6为腕部。 手指就是各种各样的工具

4） 1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操作。工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。

5） 1999KUKA机器人增加了以太网卡。

6） 2000年，@时代，SoftPLC程序功能。

7） 2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Congtroller。

8） 2002年，开发了个行业的应用。

9） 2003年推出WinXP和Cooperating Robots（协作机器人）。

KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。

1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜（KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）KRC3控制KR3机器人。

2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。

3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist）

4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension，200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。

5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴可以通过直线导轨（Linear Units，KL250 & KL1500）或转台DKP200（单轴）和DKP400（两轴）。如果要增加三轴以上须再增加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可以16个轴）。12轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自由控制。

6） KRC2中的PC，仍有Floppy disk driver，CD-ROM driver。通过软盘备份，存储的默认路径指向软驱。主板中BIOS禁用U盘，易中毒。

7） 1轴机身上由铭牌，控制柜内也有铭牌。

8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程，可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置软件包等。

9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。

10）手动最快速度可达250mm/s，在T2模式下可以达到程序全速。T1可 用于对程序的初步低速测试，T2可用于对程序全速测试，可以检测超载或特殊点的加速度。