近些年来，国内外机器人的发展十分迅速，以数控为特征的现代化机器人在生产中广泛应用。机器人既有人对环境的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
如今，机器人工业已成为世界各国备受关注的产业，多关型的节机器人被应用到了各个领域，不仅把人类从繁重的体力劳动和有害环境中解脱出来，也大大提高了工作效率。control-mind数控系统以其强大的图形处理功能和人性化的操作风格，拥有完美完善的6轴关节机器人加工解决方案，无论加工精度还是加工效率都处于国际先进水平。
1.系统组成介绍
（1）数控系统方式
（2）PC 控制卡方式
2.软件控制主要功能
1、在Windows下实时运行的控制软件，适用于铣、镗、雕铣、加工中心、关节机器人、工业多种自动化设备。
2、识别国际标准DIN66025 G代码,不仅包含了常见的数控系统代码，还有样条曲线，螺旋线和渐开线插补等功能。
3、控制轴数和通道数理论上没有限制，现系统为最多4通道32轴。
4、采用脉冲或模拟量控制伺服，可以接收每路4M的编码器位置反馈信号，构成全闭环，进行纳米级控制。
5、控制系统使用高级PID算法进行位置和速度控制，P、I、D可以独立设定，并可进行自动调整。
6、控制系统可以进行反向间隙补偿，丝杠分段补偿，3D刀具补偿。
7、控制系统具有RTCP功能，可实现最多5轴联动插补，最多6自由度机器人控制。并具备电子凸轮和通用软PLC等功能。
8、能在Windows下以100μs的插补周期控制8个伺服轴的运动，能以微秒级捕捉到输入口信号。
9、具有预读功能，实时预读段数为149段，运动指令间可平稳运行于过渡。每秒中可以执行10000个G代码或运动命令。还有离线程序间优化功能。
10、有类似BASIC和C语言的MTASC高级运动控制语言，二次开发能力强，可适用各种专用自动化控制设备。
11、自动测量旋转轴与直线轴之间的夹角，自动补偿，具有极坐标控制。
12、可以读取AutoCAD生成的DXF文件。
13、可以通过CANbus、Profibus、EtherCAT等总线方式控制运动轴
3.R系列机器人独特功能
1、机器人技术是由齐次转换库作为核心的，是在CNC基础之上的一个应用，对于六自由度机器人系统，通过将机器人轴转换为CNC的轴控制，此转换过程为一个多变量系统的耦合和解耦问题，通过傅立叶变换，将非实域的轴参数转换为在实域中的参数。
2、全闭环控制技术，可自动进行PID调整，解决高速运动时出现振动和运行轨迹偏差较大的现像。
3、基于机械运动力学模型的实时位置反馈轨迹跟踪控制算法，使得控制更精确，更稳定。
4、用户可根据不同应用场合方便的编写运动轨迹，通过导入G代码或Dxf文件或Mtasc语言文件获得多轴联动插补轨迹，进行复杂控制。可用于特殊场合进行各种高难度动作控制。
5、具有CANbus、Profibus、EtherCAT等标准总线方式控制。
6、基于PC机可使用网络通讯，实现数据资源共享，并能够进行远程故障诊断，远程操作。
7、多通道功能，每通道可以接一台关节机器人，也可接数控机床。多台机器进行交互数据，联合控制。
8、根据需要增加视觉处理系统，进行定位及测量等操作。
4.软件界面
下面展示的为基本界面，具体界面可根据用户要求定制。
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