在美国华盛顿宇航博物馆的大厅里挂着一只中国风筝，旁边写着：“人类最早的飞行器是中国的风筝和火箭。”中国最早发明火箭的人已不可考。最原始的火箭其实就是带火的飞箭，在箭杆前部绑有易燃物，点燃后用弓弩射出。火药发明后，借助火药燃烧产生的高温高压的推力，把箭喷射出去。
原始火箭包括火药筒、箭杆、箭头和箭羽四个部分。火药筒可看成是固体火箭发动机；箭杆就是弹体，箭头是战斗部，箭羽则是保证飞行稳定的尾翼。其实，这已经是现代飞机所使用的火箭弹的雏形了。
火箭作为古代兵器，正式用于作战，最早是在公元1232年的宋、金汴京之战。汴京就是现在的开封市。此外，明朝名将戚继光，在抗击倭寇入侵时也曾使用火箭。明朝是我国古代火箭的全盛时期，最著名的有神火飞鸦和火龙出水等。
随着火箭在作战中使用的增多，它的结构也被人们做了改进，被广泛地用于军事目的。为了提高作战能力，士兵们常把多个火箭绑在一起施放，因而出现了并联式火箭。神火飞鸦就是典型的早期并联式火箭。
这种“飞鸦”重约1斤，制作时，先用细竹篾或芦苇编织一个像乌鸦身体外形的篓子，内装有火药，表面糊上棉纸封好；再把制成的乌鸦形状的头、尾连装在篓子的前、后，将裱纸做成的翅膀在篓子的两侧钉牢，使其形成飞翔中的乌鸦状。每个翅膀下，靠近鸦身并排斜装2个“起火”；在鸦背上开一个孔，放入4根药线与鸦身内的火药相接并使药线的另一头与4只起火连接，再把4只起火的引火线扭在一起。使用时，先由引火线点燃4只起火，借助其推力使飞鸦升空并点着药线，可在空中飞行约300米。落地时，鸦身内的火药由药线点燃爆炸。
除了神火飞鸦，古人还发明了两级火箭，其代表就是火龙出水，主要用于水上作战时。
这种最早的两级火箭是用5尺长的粗竹筒制成。制作时，先将这粗竹筒去节，刮薄作为龙身，再把木头雕刻的龙头、龙尾装在竹筒龙身的前、后两端。龙身前后两侧各装一枚大火箭，并将它们的4根引火线扭在一起。在龙身腹内再装火箭数枚，龙头下面留有一孔，可将腹内火箭的引火线聚集在一起从孔中连出，与龙身前面的火箭的底部引火线相连。至此，一枚两级火箭就制成了。发射时，首先同时点燃龙身外的4枚火箭，将龙形火箭射到空中，在水面之上三四尺飞行，能达二三里远。当龙身外的火箭烧完时，引燃腹内的所有火箭一齐飞出，攻击敌船。
如果仔细对比，可以发现这两种古代火箭的工作原理，和我们现代的火箭弹、两级火箭发动机导弹以及两级运载火箭都挺相似的。
更让你想不到的是，明朝的火箭不但用于军事领域，还出现了火箭载人飞行的尝试。一个名叫万虎的人，制作了一把椅子，他在椅子周围绑了47只装有火药的圆筒，把自己牢牢地困在椅子上，两手还各拿一只大风筝。然后，他让人点燃了所有的火药筒，结局嘛，可想而知，一阵剧烈的爆炸之后，他和他的“火箭”就灰飞烟灭了。这也是世界上第一个试图利用火箭升空飞行并为此牺牲的人。
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