动物的祖先——包括人类在内，追根溯源的话，都来自5亿多年前寒武纪广袤的海洋。正是在那时，地球上第一次出现了专门靠捕食其它生物为生的多细胞生物。
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动物属于多细胞生物，它不像植物那样可以通过光合作用将无机物合成为自身的养料，但它却能通过捕食其它生物来补充能量。现代动物种类繁多，一般进行有性繁殖，且具有神经系统和肌肉组织。这一切都可以追溯到在寒武纪出现的靠捕食其它生物为生的多细胞生物。正是这些多细胞生物的出现，开启了现代动物多样性的新纪元。早在5亿年前，所有现代动物的雏形已初见端倪。现在，我们可以根据动物的体型、胚胎和基因这些线索来按图索骥，查出它们在进化树上的谱系。
动物进化的历史经历了四个里程碑式的事件。第一个重要事件就是动物进化出了真正意义上的身体组织，在此之前，动物的“身体”只是简单的囊状物，就像大海中常见的海绵。随着时间的推移，动物身体进化出了诸如定向移动和呼吸这样的功能，而肌肉和结缔组织的产生正是这些进化的先决条件。
第二个重要事件是动物身体进化成两侧对称（即身体左右对称），并出现明显的头部组织。当然也有例外，例如海蜇这种生物就是径向对称（即对称点在身体中心，呈放射对称）。这种对称的身体有利于早期动物进行定向移动。
第三个重要事件是动物在内脏和体壁之间进化出一个充满体液的腔体，除了扁形虫之外，其它“高等动物”都进化出了这种结构。这种结构的好处在于，当动物身体运动时，其内脏的运转不会受到影响。
第四个重要事件出现动物的胚胎发育期，脊椎动物和棘皮动物开始在胚孔（即动物早期胚胎原肠的开口）相对的一端另行开口，并最终发育为成体的口。这一特点将它们与软体动物和节肢动物区分开来，因为后两种动物的口都是由胚孔直接发育而来的。
从水生到陆生
在非洲科摩罗岛附近的海域，至今仍然生活着一种矛尾鱼，它与被认为是所有四足动物祖先的骨鳞鱼非常相似。矛尾鱼的胸鳍和腹鳍中长有骨骼和肌肉，这种生理构造使得它能在岸上活动。然而，它还没进化出肺，也没有办法保持体表的湿润，因此，矛尾鱼只能在陆地上呆很短的时间。
水生动物向陆地迁徙，可能是受到水体减少的威胁。为了生存，它们的身体不得不进化以适应陆地环境。这样，那些适应了陆地生活的水生动物幸存下来，成为陆地动物的祖先
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