法德研制的第二代轻型反坦克导弹。1963年研制，1974年装备部队。采用目视瞄准、红外半自动跟踪、导线传输指令制导方式。弹径116毫米，弹重6.7千克，射程2000米，垂直破钢甲690毫米。1983年对基型“米兰”作了改进，战斗部直径103毫米增至115毫米。目前对改进型“米兰”-2进一步改进，将采用串联战斗部，以对付复合装甲和反应装甲。改进后的“米兰”-2称为“米兰”-2T。
"米兰"用于地面发射；较重的"霍特"用于车载或直升机载发射。最早的"米兰"（米兰1）于1974年服役，带有103毫米的 战斗部，破甲深度650毫米，并于1976年在黎巴嫩战争中投入使用，对付T-55和T-76坦克。当时还没有人认识到"米兰"导弹方案的先进性和灵活性，而直到今天才显现出其优点来。
因为当今采取的军事行动，有很多都是在街头巷尾进行的，"米兰"导弹的射程最小可达25米，正好是巷战的理想武器。"米兰"导弹在非洲战场、马岛战争及海湾战争中的多次使用，都证明了它所具有的作战灵活性。有消息说，"米兰"导弹并不仅能对付坦克，它还击落过直升机和巡逻艇。在海湾战争中，"米兰"导弹对付"飞毛腿"导弹发射架取得了不俗的战绩。
1984年，"米兰2"研制成功。"米兰2"采用了经过改进的 115毫米战斗部，破甲深度达到了880毫米。1991年，又推出了"米兰2T"型。"米兰2T"，加装了一个30毫米的先行战斗部装药，以对付带有反爆装甲的目标。1995年，"米兰3"问世。"米兰3"有一个工作在约0．9微米的脉冲氙红外信标和一个热成像夜视仪，以提高其抗干扰能力并能在夜间作战。各型米兰导弹的射程均为2000米。
除在法国和德国生产外，米兰导弹还在英国、印度和意大利进行生产。目前已为43个国家生产了33万多枚"米兰"导弹和1万多套发射装置。现在正在生产的型号为米兰3，是由法国、德国和另外两个国家订购的。目前尚不清楚"米兰3"何时被中程"特里盖特"导弹完全取代，因为在2002或2003年中程"特里盖特"开始交付时，米兰3可能仍在供货。
