机器人蓝图
在现场调试机器人，有个同行疑问？为啥我调了半天的轨迹都做不出合格产品，你一来两分钟就搞定了呢?运动指令就那么简单的几个呀？你给我解释解释，是不是留后门了！
我说，你还是技术没学到家，运动指令的确就那几个，但是你没有真正搞懂每个的真实用途！
你的姿态引导和轨迹逼近都没有设置好！其实大部分刚开始搞机器人的朋友也都一样，认为运动指令简单，就是直线，关节，圆弧这些嘛！就没有花心思去细细研究它！
今天我给大家伙详细普及下运动指令需要注意的几个问题！
机器人运动指令原理都是一样的，常用的指令基本上就是这几个点：
点到点指令，KUKA机器人叫PTP，ABB机器人叫MoveJ，发那科机器人叫J，史陶比尔机器人叫moveJ；每家名称不同，用法是一样的，大家看手册都会看到同样一句话，点到点指令的运动轨迹是不可预测的，这句话怎么理解?并不是说每次运行轨迹都不可预测，它的意思是你在编程之前，你是想不到从点1到点2轨迹是什么样子，所以需要手动慢速走一遍，走了之后你就知道轨迹是什么样了，再运行每次轨迹都是一样的！
KUKA
ABB
史陶比尔
发那科
直线指令，KUKA机器人叫Line，ABB机器人叫MoveL，发那科机器人叫L，史陶比尔机器人叫movel；直线指令就是走直线，手册里说是TCP从起点匀速移动到目标点！这里的匀速也并不是绝对的，它有个加减速度在里面，所以启动和停止的瞬间，它不是匀速的，所以焊接或者涂胶要求精度很高的话，你得提前预判一个位置，或者加时间延时！还有三个点连续匀速，各家机器人走直线会走到一个精确点就停止，再走下一个点，这种情况我都是把轨迹逼近打开，你可以设置逼近数值为0，也可以设置一个其它数值，这时候就可以连续匀速运动了！
直线指令还会遇到个最大的问题，那就是奇异点（我之前文章里详细讲过），如果直线指令经过奇异点是无法运动的，但是点到点就没有奇异点问题！
KUKA
发那科
ABB
史陶比尔
圆弧指令，三点确定一个圆弧，都一样，两个半圆构成一个圆；也有的机器人可以设置圆弧角度，圆的半径，这些参数；其它的使用和直线指令是一样的！
这里的速度不是全局速度，而是每条指令里的速度，各种型号的机器人每条指令里都有速度参数，有的更详细，会分为关节速度和直线速度，比如史陶比尔机器人就区分很详细，使用时候注意区分。
大部分机器人轨迹参数里有加速度选项，指的是启动和停止时候的加速度，当然也可以单独使用速度参数里面的加速度和减速度来分别设定启动和停止，用到的不多，用默认的加速度参数就可以满足大部分需求！
轨迹逼近很重要，每家叫法也不同，KUKA叫CONT(圆滑过度）,ABB叫Z（运行转角）,发那科叫CNT（非精确定位）FINE(精确定位)，史陶比尔叫轨迹混合（Leave和Reach参数）；这个设定有一点要注意，这个轨迹逼近分为关节逼近和坐标系逼近的，关节逼近是不会沿着轨迹所在平面圆滑过度的，它会自己找个最快的路径逼近，面我的同事遇到的也是这种情况，加了逼近参数，轨迹不是自己想要的；所以精确轨迹里面一定要选择坐标系逼近，有的是直接在直线指令那行的参数里选择逼近参数就行，不能再点到点关节指令里加逼近参数；有的是需要单独选择是坐标系逼近还是关节逼近的！
史陶比尔轨迹逼近
轨迹逼近
KUKA的参数设定页面
姿态引导参数是从一个点直线运动到另一个点，但是这两个点TCP的角度不同，参数选择TCP角度是否需要变化。选择需要变化就是角度均匀过度到下一点，选择不需要变化就是到下一点TCP角度也保持和起点相同！如图所示！
角度可变
角度不可变
这些属于常用指令参数，往细了说，那参数可就多了去了，只能大家用到的时候去查看手册了，绝大多数情况这些常用参数能够使用好，对轨迹编程都可以达到精确的预期效果！
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