魏国与韩、赵一样是战国时诸侯国，在西周时期已经分为诸侯，后并入晋国。春秋时期的魏国，姬姓，地在今山西省芮城县，公元前661年被晋献公所灭。魏国始祖是毕万。文王庶子毕公高的后裔。《诗经魏风》就是魏地的国风。
战国的魏国是春秋魏国的继续，也是毕公高的后裔。也可以说是毕姓。与韩赵三分晋国，被周王封为诸侯。在魏文侯、魏武侯时期达到国力最强。成为七雄之一前期魏都安邑即今山西省夏县，后期迁都大梁即今河南开封。魏国在晋，从魏武子魏犨被封为大夫算起，传八世至于魏文侯。公元前403年被周王封为诸侯。从魏文侯开始，再传八世至魏王假，公元前225年被秦将王贲所灭。
魏国历史上有著名的李悝、吴起、庞涓、信陵君等。
秦末，陈胜吴广起义，陈胜立魏咎为魏王。后章邯破陈胜军，魏咎自杀。其弟魏豹亡至楚，借兵取魏地十余城，自立为魏王。项羽封为西魏王，后投刘邦，再投项羽，为韩信军所破。
东汉末年，汉献帝十八年封曹操为魏王。都邺城。后曹操的儿子曹丕代汉，建立魏朝，建都洛阳。从公元220年到公元266年，经曹丕、曹睿、曹芳、曹髦、曹奂，更历五帝而亡。
五胡十六国时期，冉闵建立魏国，史称冉魏。建立于公元350年，公元352年，为慕容儁所执后斩于遏陉山。冉闵在历史上留下著名的杀胡令。
南北朝时期，北方鲜卑民族建立的政权也称魏，史称北魏。初称代国，公元386年，拓跋圭建立魏，都城在平阳即今山西大同市。统一北方后，孝文帝拓跋宏迁都于洛阳。公元534年，分化为东魏与西魏。东魏都邺，皇帝为孝静帝。公元550年禅位于高欢之子高洋。西魏都长安，皇帝是西魏讨论决定元宝矩。历二代三帝，557年，宇文护逼迫拓跋廓退位，拥立宇文觉即大周天王，建立北周，西魏灭亡。从386年道武帝拓跋珪重建代国至535年孝武帝被宇文泰毒死为止，北魏历经十七帝，共150年。从386年道武帝拓跋珪重建代国至557年宇文觉废掉西魏，北魏历经二十一帝，共172年。
隋末瓦岗军起义首领在公元613年建立政权称魏公，次年称魏王。619年，一度称帝，号大魏国。不久降唐，魏国灭亡。
历代魏王很多，除了前边已经提到的人名，较有名的有唐太子第四子李泰封魏王，朱温被封梁王后一度改封魏王，后朱温建立后梁称帝，称帝后再封其兄朱全义为魏王。武则天称帝，封武承嗣为魏王。北宋有赵匡胤之弟王廷美，后受太宗之命鸠杀李煜者。太平天国时，捻军蓝族首领李蕴泰被封魏王。
元代紫金山学派代表人物张文谦死后被追封为魏国公。明代大将徐达因功被封魏国公，后代几经滔滔削爵，实际传十一世。 一般说魏国公即指徐达。
古代一品官或国公之夫人称某国夫人，其中一个称呼就是魏国夫人。唐高宗王皇后的父亲封魏国公，母亲就称魏国夫人，武则天时贺兰氏入侍高宗，也封魏国夫人。唐代德宗女、后唐明宗女、辽道宗女都有封为魏国公主者。
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