一文看懂西门子1200PLC如何控制汇川伺服

上一篇文章讲解了汇川伺服的接线，接好线后想要驱动伺服，需要PLC输出高速脉冲，1200支持四路高速脉冲输出，可以通过脉冲驱动四个步进或伺服轴，一起来学习一下1200高速脉冲输出PTO程序如何编写吧。

想要输出高速脉冲必须选择晶体管类型的CPU，所以我们选用CPU 1215C DC/DC/DC 。

1. 创建新项目。

2. 添加新设备。

3. 右击CPU打开属性设置界面。

4. 启用PTO1/PWM1

5. 选择脉冲输出形式，应用最多为PTO（脉冲A和方向B）。

6. 设定脉冲和方向输出点，脉冲设置Q0.0-Q0.3频率可达100KHZ，其余输出点频率为20KHZ。

7. 新增“定位轴”工艺对象。

8. 打开工艺对象组态界面，基本参数>常规>选择PTO模式。

9. 基本参数>驱动器>选择Pulse_1。

10.扩展参数>机械>设置机械传动参数。

11.扩展参数>位置限制>启用硬限位开关和软限位开关功能。

12.动态>常规>设置速度限制单位，最大转速和加减速时间。

13.动态>急停>设置急停减速时间。

14.回原点>主动>设置输入归位开关，接近回原点方向，归位开关一侧，接近速度和回原点速度（接近速度必须大于回原点速度），勾选允许硬限位开关处自动反转和原点位置偏移量（图中未显示），完成工艺对象组态。

15.添加一个新FB块，命名为运动轴。

16. 打开右侧指令树>工艺>Motion Control的运动控制指令。

17.启动/禁用轴MC_Power，调用时选择DB多重实例。

18. 确认错误，重新启动工艺对象。（复位故障）

19.归位轴，设定起始位置。（搜寻或设定参考点）

20.暂停轴

21.以绝对方式定位轴

22. 以相对方式定位轴

23. 以点动模式移动轴

24. 按移动顺序运行轴作业

25.显示当前位置和当前速度。

26.实现断点保持当前位置，在变量表中将“位置保持”设置成保持类型。

以上程序中用到的变量及数据类型如下表所示：

27.在主程序中调用运动轴FB1.

28.为方便其它轴调用，可在程序用到的变量定义成“PLC数据类型”。

29.添加一个全局DB，命名为“运动轴数据”，创建变量名称为“轴1”，数据类型选择前面创建的PLC数据类型“轴”，这样一次可生成所以的变量，同样方法可快速创建其它轴的变量。

30.将创建好的变量填入程序中，就可以发出高速脉冲驱动伺服运动了。