发那科工业机器人手动操纵流程-线性与重定位

上次文章介绍了手动操纵中单轴运动的方法，这次来看一下发那科机器人怎样进行线性与重定位运动，首先在软件中打开示教器。 

示教器打开后，默认手动的坐标系是关节坐标系，此状态下“Shift”+（J1~J6键）是做的单轴运动，我们要将其切换到能够做线性运动的直角坐标系，本次点击“COORD”键将其手动操纵的坐标系切换到“世界”坐标系。 

其右上角出现“世界”标志时即可停止点击，即当前手动操纵的坐标系为世界坐标系。 

时点击“Shift”键+“+X（J1）”键即可让机器人工具坐标系的原点（即图示小绿点）沿着世界坐标系的X轴做线性正向运动。

效果↓ 

取消点击“+X（J1）”键，保持点击“Shift”键+“-X（J1）”键即可让机器人工具坐标系的原点（即图示小绿点）沿着世界坐标系的X轴做线性负向运动。 

效果↓ 

取消点击“-X（J1）”键，保持点击“Shift”键+“+Y（J2）”键即可让机器人工具坐标系的原点（即图示小绿点）沿着世界坐标系的Y轴做线性正向运动。 

效果↓ 

取消点击“+Y（J2）”键，保持点击“Shift”键+“-Y（J2）”键即可让机器人工具坐标系的原点（即图示小绿点）沿着世界坐标系的Y轴做线性负向运动。 

效果↓ 

由于使延Z轴做线性运动也是上方一样的操作只是切换到“+Z（j3）”“-Z（j3）”运动键而已所以在此不再赘述。 

接下来我们来学习下怎样手动操纵机器人使之做重定位运动，做重定位运动围绕的坐标系依然是世界坐标系的方向：

取消点击“-Y（J2）”键，保持点击“Shift”键+“+X（J4）”键即可让机器人围绕世界坐标系的X方向做正向重定位运动。

效果↓ 

取消点击“+X（J4）”键，保持点击“Shift”键+“-X（J4）”键即可让机器人围绕世界坐标系的X方向做负向重定位运动。

效果↓ 

由于使机器人围绕Y、Z轴做重定位运动也是依次按下面的运动键进行操作所以在此不再赘述。