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【干货】em253指令说明
位置控制指令说明(相同的输入输出不重复说明)

位置控制使能指令POS0_CTRL
Done 指令执行完成位          数据类型 BOOL 布尔型  需填写一个位
Error 错误代码                数据类型 BYTE  字节    需填写一个字节
C_POS 当前位置(指脉冲位置) 数据类型 DINT  双整数  需填写一个双字
C_Speed 当前速度             数据类型 DINT  双整数  需填写一个双字
(当前运行的速度单位是脉冲数/秒)
C_Dir当前脉冲方向            数据类型 BOOL 布尔型  需填写一个位
自动指令POS0_GOTO
POS 运行脉冲数  数据类型 DINT  双整数  需填写一个双字
如果为相对位置控制,则POS为所需发送的脉冲数量
如果为绝对位置控制,则POS为所需达到的脉冲坐标点
Speed 运行速度  数据类型 DINT  双整数  需填写一个双字 (单位是脉冲数/秒)
Mode 动作模式  数据类型 BYTE  字节    需填写一个字节  2跟3号模式慎用
0相对位置控制模式
1绝对位置控制模式
2正向一直跑
3反向一直跑
Abort 停止信号  数据类型 BOOL 布尔型  需填写一个位
位置控制手动指令POS0_MAN
EN 使能输入
RUN 手动动作信号
JOG_P 正向点动
JOG_N 反向点动
这4个输入端子都是接触点
点动的运行速度在向导中设置
位置控制回原点指令POS0_RSEEK
EN 使能输入
START 回原点信号输入端
位置控制包络指令POS0_RUN
Profile 包络号                      数据类型 BYTE  字节    需填写一个字节
当需要发送包络脉冲时,所选择发送的包络编号,每次只能发送一个包络的脉冲
Abort 停止信号                     数据类型 BOOL 布尔型  需填写一个位
C_profile 当前正在发送的脉冲包络号  数据类型 BYTE  字节    需填写一个字节
C_Step 当前发送包络中的哪一步      数据类型 BYTE  字节    需填写一个字节
每个包络中至少有1步 最多有4步
位置控制偏移量设定指令
指令功能是设定脉冲原点
用于使用绝对脉冲建立坐标原点时使用
注意 
⑴原点位置与RPS参考点可以不是同一个点
⑵手动指令MAN与自动指令GOTO之间的动作信号需要做互锁


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