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干货 | ABB机器人增量、速度百分比的使用区别
阿明哥哥资料区
>《83.机器人教学与调试》
2021.02.25
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ABB机器人示教器上有一个增量开关,见图一。打开增量开关,可以实现手动操纵机器人运动的微量控制,也就是可以实现机器人运行速度快慢的调节。
图一
除此之外,ABB示教器上还有一个速度百分比调节选项,见图二。
图二
?
那么这两个功能具体有什么区别?
今天我们来学习了解一下。
| 首先我们了解一下增量包含哪些参数。
增量包含了无、小、中、大以及用户模块这些选项,通过单击“显示值”按钮,可以看到增量包含了三个参数,分别是(见图三):
轴运动的增量(单位为deg)
线性运动的增量(单位为mm)
重定向的增量(单位为deg)
图三
这表明在增量模式下,手动操纵机器人进行线性、重定位、轴运动时,机器人的单位运动量,直观的感受就是运行速度的快慢。
而速度百分比调节选项,直观的理解也是对速度快慢的调节。前文有说道,增量模式是方便在手动操纵机器人时进行控制,而速度百分比调节选项是对程序运行速度进行控制。
“MoveJ p_home,v1000,fine,tool0;”此程序中机器人运行速度为1000mm/s,如果速度百分比设置为50%,则机器人实际运动速度为500mm/s。
所以如果在手动操纵时要控制机器人运行速度,可以使用增量开关,如果要改变程序运行时机器人的运动速度,可以使用速度百分比调节选项。
| 关于速度百分比调节选项有两点需要注意:
1.出于安全考虑,在手动模式下,机器人线性运动速度限定在最高不超过250mm/s。如果程序中速度为1000mm/s,此时速度百分比设置为50%,则运行时看不出任何效果,因为机器人依旧会按照最高250mm/s的速度运行。
2.在手动模式下更改了速度百分比,然后切换为自动模式,速度百分比的值会恢复为100%,如果要限制程序的运行速度,则需要在自动模式下,重新对速度百分比的值进行设定。
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