儒、释、道三家的修行都讲究打坐，形式一样，但内容截然不同，佛教的打坐要入定，道教的打坐要导引、吐纳，而儒家是追求在静坐中反思、格物。
先说姿势。儒家的静坐可以分为坐、盘、卧三种姿势，我们也可以称为“三式”。
第一种姿势，正襟危坐。可以是坐椅子，或是坐在别的什么高的东西上面，腿自然下垂并接触地面，两腿不并拢，也不要离开太远，两腿间的距离以两拳左右为宜。
要领主要是两点。
第一，把脊柱放直。
那么脊柱怎样能放直呢？想象着头顶百汇穴的位置，有一种力量向上吸着，这叫头上的虚灵顶劲，当然不要真的用力，只要有这样的意念就好了。不要僵硬地用力，而是用这种意念去调节你的身体，是一种非常柔和的力量，在这种意念下以柔和的力量调正身体，脊柱自然就正直了。同时你的脑袋不能跟着这种吸力走，不能仰头，要含着下颌，颌下能容拳，就是你的下颌底下得能放进你的拳头，或者说，如果有一个你拳头大小的球放在你的颌下，你要能把它夹住。
关于放正脊柱，还有一个小窍门，就是屁股坐的不能太靠前。屁股一靠前，人自然就要塌腰，一塌腰脊柱就直不了啦。你将屁股向后挪一挪，屁股撅出去之后，再顺势将上身坐直，基本上就不会塌腰，脊柱就是正直的。这是第一要领。
第二个要领就是一个字，松。
追求身体的放松，三个位置的放松是最重要的。首先是肩。手放在膝盖上肩就自然可以放松。如果你坐的椅子有扶手，手也可以放在扶手上。不管手放在哪里，基本点是不能让两肩架起来，必须让肩能松下去，这样身体才能松下来。其次是胸，最后是腹。这三处的松是最重要的。而且这三处的松是有连带关系的，肩如果紧，胸肯定是松不了的；胸如果紧，腹肯定是松不了的。
按内家拳的说法，要松肩、空胸、实腹。不能挺胸收腹，这绝对是大忌。打坐如果挺胸收腹，像军人站军姿似的，绝对放松不下来。打坐的要求与站军姿正相反，要求空胸、实腹。肩松下来之后，你发现胸的位置是空的，悬空的，空荡荡的感觉，这就对了。腹是实的，不是鼓腹，也不是收腹，就像是一条口袋装满了东西那样，这叫实腹。
除了上述三个重要的松，还有三处辅助的松。第一个辅助的松是松后背。与胸的松是相配合的，但意念不一样。胸的松是追求空，而后背的松是追求后背充分展开。肩放松、空胸、后背充分展开，上半身基本上就完全松下来了。
然后是追求腿的松，这是第二个辅助的松。不管怎么坐着，都要追求腿部的放松，但是盘坐的时候相对难一点，正襟危坐时腿相对容易放松。要注意，当你感觉松不下来时，问题往往不是出在腿上，而是出在胯上，是胯部没有松开，胯松不下来，腿自然就松不下来。胯，具体地说，就是你的腰和大腿接触的地方。打坐的时候追求放松，尤其要让这个部位松下来。盘坐的时候尤其如此。很多人盘腿费劲或者盘坐时间一长腿容易发麻，问题都不是出在腿上而是出在胯上，胯没松下来。那么，怎样才能让胯松下来呢？要领是屁股放平。想办法让你的臀部和椅子相接触的那个部位变成平的，然后胯就松下来了。怎么检验放平没放平？坐在比较硬的地方觉不觉得咯屁股，咯屁股就说明姿势不对。将臀部放平，让其均匀地承载你上半身的重量，就不会觉得咯了。臀部真正放平之后，你会感觉到尾骨接触到凳子了，感觉到尾骨能接触到你坐的地方，然后从尾骨往上一直到头顶，整个脊柱是直的，臀部像是展开的大地，脊柱像是这片大地上生长的一棵树，这样上半身的姿势基本就没有问题了。
第三个辅助的松是面容松。佛家打坐讲究要面带微笑，实际就是追求面部放松。你的五官，你的脸部肌肉都要放松，这样才能有利于你心境的放松。面部肌肉如果紧张的话，会出现两个反应。第一个反应是脸上经常起疙瘩，越打坐脸上越起疙瘩，就说明脸部没放松，气血淤到这儿了。还有一个反应不容易被发现，或者说经常意识不到是问题，脸红，很多人误以为是修行进步了，修打坐之后满面红光。实际是修错了，再坚持下去，血压就要上去了，这也是面部没松下来的结果。面部没有松下来，气血淤在脸上，经常就出现这两种反应。一是起疙瘩，这个好判断；另一种是满面红光，这个不好判断。你到底是修行进步、身体好了，气色好了，还是气血淤到脸上了，不是很好判断。我的经验是，如果你打坐没几天就满面红光，一般来说是气血瘀的，打坐对身体的调整没有那么快见效。
总的说来，打坐要追求六个松，三个主要的：肩、胸、腹，三个辅助的：背、腿、面。
以上说的是儒家静坐法的第一种姿势，坐椅子，也称正襟危坐，这是儒家最标准的打坐方法。
第二种姿势，盘坐。这个就是儒、释、道三家通用的了。盘坐可以分为四类：单盘、双盘、散盘、垂一腿的盘坐。
散盘，两条腿相互交叉的盘坐。垂一腿的盘坐，是一条腿取盘坐的姿势，压在另一条腿下面，而另一条腿取坐椅子的姿势，自然下垂。这两种坐法不大常见。单盘，指一条腿压在另一条腿上面的盘坐。两个脚都放在上面的盘坐称双盘。按照佛教的说法，右脚放在左腿上的单盘，或双盘时先将左脚放在右腿上、再将右脚放在左腿上的，称吉祥坐；左脚放在右腿上的单盘，或是最终左脚放在右腿上的双盘，称为降魔坐。
正襟危坐的要求，如坐姿、六松等，也就是对盘坐的要求，这里就不重复了。
第三种姿势，卧式。就像卧佛雕像那样蜷腿侧卧。一般提倡右侧卧，据说是因为心脏在左边，别压着心脏。再讲究点儿的，要头北、脚南、面西的右侧卧。为什么这样？有人说是为了与地磁线的方向保持一致，又说有种种优点，是不是真的我就不知道了。反正我是习惯右侧卧，有时候右侧卧累了，也会换个姿势改左侧卧，总之就是追求蜷腿侧卧。下侧的手放在耳朵下面，若是压的时间长手发麻，也可以放在嘴边，上侧的手自然伸开放在大腿上面。
卧姿的要领，虽然是卧，头顶的虚灵顶劲还得有，为了保持脊柱正直。顺便说一句，枕头的高矮要因人而异，你感觉头能放松，脊柱能放直，枕头的高度就是适合你的，没有一定之规。
卧式最好是睡觉前练。但是睡觉前练卧式也有一个问题，搞不好会失眠。所以，卧式的静坐与睡眠之间最好有一段间隔时间。最好是练卧式之前喝了足够的水，至少你不渴，身体不缺水。在身体不缺水的情况下，练卧式20分钟，收工结束，然后你会发现要上厕所小便，这就对了，起床上一趟厕所，回来不再练了，睡觉了，这个时候容易睡着，而且睡眠质量会非常好。但是，如果没有这个收工环节，就容易收不住，容易失眠。
以上说的是儒家静坐的三种姿势，可以根据个人的不同情况取其一种，也可以三种并行。比如说，晚上睡觉前练卧式，早晨起床之后用盘坐，白天上班休息的时候可以用正襟危坐。
除姿势之外，还应该注意调节呼吸。古人的说法也有很多，比较有代表性的，如苏轼说：
已饥方食，未饱先止；散步道遥，务令腹空；当腹空时，即便入室；不拘昼夜，坐卧自便；惟在摄身，使如木偶。……又用佛语，及老聃语，视鼻端白，数出入息，绵绵若存，用之不勤。数至数百，此心寂然，此身兀然，与虚空等，不烦禁制，自然不动；数至数千，或不能效，则有一法，其名曰随，与息俱出，复与俱入；或觉此息，从毛窍中，八万四千，云蒸雾散。无始以来，诸病自除，诸障渐灭，自然明悟：譬如盲人，忽然有眼，此时何用求人指路，是故老人言尽于此。
朱熹还有《调息箴》：
鼻端有白，我其观之，随时随处，容与猗移。
静极而嘘，如春沼鱼。动极而阖，如百虫蛰。
氤縕开辟，其妙无穷。孰其尸之，不宰之功。
云卧天行，非余敢议。守一处和，千二百岁。
苏东坡、朱熹所说的“观鼻端白”、“数出入息”，恐怕是受佛教的影响。《楞严经》卷五：
孙陀罗难陀，即从座起，顶礼佛足，而白佛言：我初出家从佛入道，虽具戒律，于三摩提，心常善动，未获无漏。世尊教我及俱希罗观鼻端白。我初谛观，经三七日，见鼻中气出入如烟，身心内明，圆洞世界，遍成虚净，犹如琉璃，烟相渐销，鼻息成白，心开漏尽，诸出入息化为光明，照十方界，得阿罗汉。世尊记我当得菩提。佛问圆通，我以销息，息久发明，明圆灭漏，斯为第一。
简单地说，所谓“观鼻端白”，就是把意念放在鼻尖处。也有人说鼻端指的是鼻子的根，就是两眉心的位置，恐怕是不对的。因为内家拳有“意守山根”的说法，“山”指鼻子，“山根”就是指鼻头两端。“观鼻端白”不是睁着眼睛去看，而是闭着眼睛用意念去观。闭眼，也称“重帘”，就是上眼皮耷拉下来，像放百叶窗似的，将上眼皮垂下来再观鼻端白，想着鼻子尖有一个白点，白而且亮，你闭着眼睛想办法去看鼻子尖的那个亮点，这叫“观鼻端白”。我体会，这种意念是为了将眼珠放正，好像没有别的更深奥的东西。
我理解，“观鼻端白”的作用相当于道教气功中的“观窍”，就是将意念放在特定的位置，以达到收敛心神的效果。道教气功里“观窍”的方法是很多的，常见的如大家都知道的意守丹田。
与意念相关的调节呼吸的方法还有数呼吸，就是数呼吸的次数；或是随呼吸，用意念去观察自己的呼吸，吸气的时候意念随之进，呼气的时候意念随之出。呼吸的要求是，追求呼吸的细、慢、匀、长。
呼吸细，也许用另一个字更准确一些，轻，就是将呼吸调得越来越轻，最后你自己甚至感觉不到你在呼气和吸气了。这就是苏东坡借用《道德经》的说法“绵绵若存”。慢，放慢呼吸的节奏，但是不能憋气。还要讲究呼吸要匀，要自然呼吸。在这个基础上，追求呼吸越长越好，一呼一吸持续的时候越长越好。这是细、慢、匀、长。我觉得，这种对呼吸的要求，与道教气功的吐纳已经非常接近了，所以，儒家的静坐我们也可以理解为是一种健身静气功，因此“持敬可以强身”。
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