公元前500年前后，印度学术界呈现“百花齐放”的局面。佛教兴起，耆那教、顺世论等沙门思潮也取得了发展，而婆罗门教内部，也分化出被称为正统派的六大哲学门派。
此一时期，原始瑜伽注重的冥想与苦行，成为当时包括各教派在内的印度社会流行的修身养性方法。六派哲学中，韦丹塔学派十分重视瑜伽实践，代表典籍《梵经》中就讲到了坐姿、禅定等修炼瑜伽的具体方法。婆罗门教的诸多理念，也被瑜伽所吸纳，成为瑜伽理念体系的最初基石。
此外，新兴的佛教尤其注重瑜伽，并以此作为其宗门的修行方法，并形成了佛门特有的瑜伽理论体系，即佛学中“止观”与禅定的体系。耆那教、顺世论等沙门思潮虽然都各自开创了一派宗教哲学，但其共同点是都注重瑜伽的修炼。《博伽梵歌》即是对婆罗门教与沙门思潮的修持术的系统总结。
瑜伽由修持术演变为哲学
《博伽梵歌》是每位瑜伽修行者的必读书,它以瑜伽的名义，对婆罗门教与沙门思潮的修持术作了系统的总结。
《博伽梵歌》的内容：
《博伽梵歌》又译“薄伽梵歌”，意为“绝对富有者的歌” “世尊歌”。 原属史诗《摩诃婆罗多》的第6篇《毗湿摩篇》，分18章，共700颂。约成书于公元前500年左右，传说为广博仙人(毗耶娑)所作。它是世界上最古老的的瑜伽典籍。
这部经典是以《摩诃婆罗多》中的俱卢和般度两个亲族大战为背景的。般度族的第三子阿尔诸纳面对即将被屠杀的亲族充满悲伤怜悯之情,圣主奎师那化身为阿尔诸纳的车夫克里希纳，与王子做了一番关于宗教、信仰、生命和死亡的对话。
《博伽梵歌》是每个修习瑜伽的人必读的一本书,它吸收了当时印度正在发展中的各种不同的哲学思想，其中主要是韦达的牺牲崇拜、奥义书的“梵我”理论、数论的二元论和瑜伽实践等。《博伽梵歌》与《奥义书》《梵经》齐名通常合称为韦丹塔“三经”。
出世不是完美的体现
奎师那教导阿尔诸纳:“出世”并不是完美的体现，相反，怀着不执著结果的心态，按规范守则活动，才是完美的体现。
阿尔诸纳与圣主奎师那的化身-车夫克里希纳对话
瑜伽的体系化要归功于帕谭佳里,因为他在约2000年前编撰了瑜伽派的最早根本经典《瑜伽经》。千百年来，该书衍生出和影响了众多的哲学和宗教流派。
作者帕谭佳里
古典瑜伽理论的标志《瑜伽经》是著名学者帕谭佳里所著。由于历史记载的模糊，帕谭佳里的生活年代很难确知，一般认为是在公元2世纪前后。现存《瑜伽经》由于包含着后来加入的成分，大约在公元300~500年定型
当时，瑜伽在经过3000年的发展后，产生了诸多修持理论和方法。帕谭佳里总结前人的瑜伽修持理论编撰成《瑜伽经》，使瑜伽理论体系化。
《瑜伽经》简介
《瑜伽经》共包括196句格言或经典句子。与《博伽梵歌》相比较，《瑜伽经》更注重从“技术”的层面来总结与阐释瑜伽的修持体系。
《瑜伽经》全篇分为四个部分:
第一部分，静坐与冥想。开宗明义，对瑜伽定义:瑜伽是控制心的意识波动；
第二部分，论述瑜伽实践锻炼，阐述了王瑜伽的八支分法，即经典瑜伽的八部，
它们是:(1)持戒，(2)道德修为;(3)体位法;(4)调息法，(5)收回感官的感觉;(6)专注;(7)冥想; (8)三摩地
第三部分，重点谈到禅定及其作用，描述了瑜伽神通力的主要种类；
第四部分，主题是“解脱自在”，即人有能力获得觉悟和解脱。
《瑜伽经》的特点
《瑜伽经》的首要特点是，文字明白晓畅，但阐释了深奥的道理，它对初学者和道行高深的修行者同样适合。另一大特点是,它没有抬高任何一种特殊的宗教学说。有人这样评价:帕谭佳里的伟大在于他不加偏见地系统整理了当时流行的各种宗派，又结合古典数论的哲学体系，从而使瑜伽为印度正派哲学所承认。前经典瑜伽的特征之一便是在修习瑜伽功的同时研读圣书,强调物质与精神的合二为一。而《瑜伽经》最具颠覆性的特征便是其哲学二元论，即物质必须与精神分离，才可得到精神的至善境界。这与前经典瑜伽大相径庭。
瑜伽修炼的方法
《博伽梵歌》中说:“要练瑜伽就必须到一个圣地，在僻静处的地上铺上库沙草，再铺上鹿皮和软布安排一个不高不低的座位。瑜伽师随后应该稳稳地坐在座位上练瑜伽，通过控制自己的心、感官和活动把注意力集中在一点上，达到净化内心的目的·应该把我(即至尊人格首神)当做人生的最终目标。
瑜伽的修练
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