特斯拉人形机器人Optimus作为标志性产品，在2023年5月发布会上展示了精准的控制、感知能力，获得广泛关注。

行业内代表性机器人产品还包括波士顿动力Atlas，国内的小米CyberOne，优必选WalkerX等，人形机器人智能化水平明显提升，商业化落地有望加速。

特斯拉马斯克乐观预计，未来人形机器人的需求，可能会远远超过汽车的需求。#人形机器人##人工智能##汽车#

政策方面来看，2023年1月，工信部等十七部门发布《“机器人 ”应用行动实施方案》，该政策明晰了“十四五”期间机器人行业的发展目标。地方政府出台具体行动方案，落实顶层设计。4月下旬以来，北京市印发《北京市机器人产业创新发展行动方案（2023-2025年）（征求意见稿）》等文件，以推动人工智能发展取得变革性、颠覆性突破。

据麦肯锡报告，到2030年，全球约有4亿个工作岗位将被自动化机器人取代，按20%渗透率和15-20万人形机器人单价来测算，全球人形机器人市场空间可达到12—16万亿元。中性预测下，2030年全球人形机器人市场规模855亿元，2021-2030年市场规模CAGR可达到71%。

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人形机器人行业概览

由于研发难度极高，人形机器人被誉为机器人皇冠上的明珠。

当前已发布的人形机器人，大部分可由人通过操作软件操纵其移动，一部分可基于设定的目标自动规划最短路线，如Atlas、Walker，但还几乎没有机器人可以自行决策要做的事。

同样，在人机交互上，部分机器人可与人进行对答，但可能是基于预设语言库，还几乎没有机器人能与人类进行双向的、自主的交流。以上两种“自主性”，更符合人们对于机器人的期待，而半自主性、全自主性机器人也确实是技术研发者前进的目标之一。

2016年波士顿动力--Atlas，当前Atlas已推出第三版可以在实时感受环境后，从动作库中选择最合适的动作，进而进行高难度的空翻、跳跃等跑酷动作。目前，Atlas运动能力在人形机器人中首屈一指，这些驱动、平衡技术也被运用在了波士顿动力的机器狗中。

典型人形机器人功能完善度划分：

资料来源：各公司官网

人形机器人具有两大明显特点：

使用双足而非轮子进行行走，这不仅减缓了移动速度，更陡增了保持平衡的难度，但双足却让机器人得以通过坎坷嶙峋的地带，或是上楼梯爬斜坡，而这在搜救、物流递送、家庭服务等场景将大放异彩.

类人的外表为它赋予了亲和力，由此，它能使“服务人”的工作顺利开展。

“仿真运动”是人形机器人不同于工业机器人的重要难点，其技术主要由硬件和软件及整机集成化等方面的能力构成。

核心技术是用于实现机器人的移动与运动性能的部分，具体包括：

1）硬件：伺服驱动器（作为人形机器人的关节），包括其中的电机及其传动机构、控制器、减速箱等，作为全身关节处伺服体系的关键运动执行环节，需要具备高精度和稳定性，是人形机器人的关键零部件。

2）软件：运动规划和控制技术等，需要丰富的数据积累、领先的AI技术和精确的视觉及传感方案。

目前，通用的人形机器人控制器方案还没出现，出现类似工业机器人运动控制卡这样通用的、集成化解决方案作为独立的产品供应至少需要人形机器人量产之后。

人形机器人产业链

行行查 | 行业研究数据库资料显示，人形机器人产业链可分为三大部分：上游零部件&原材料（价值量占比高）、中游系统集成&本体制造、下游个人/企业相关应用场景。特斯拉处于中游，为系统集成商，预计软件算法及部分核心零部件仍由特斯拉自研，硬件部件则依靠外部供应商提供或代工，有望为国内厂商带来广阔空间。

人形机器人产业链：

人形机器人核心零部件种类与现有的机器人类似。

相比工业机器人，人形机器人硬件需求更复杂、更多元。

减速器、伺服电机、线性执行器、滚柱丝杠是人形机器人的运动控制产业链中价值量较大的硬件设备。

1）电机：数量更多、品类更丰富，需满足全身各关节的驱动需求，手部需采用微型电机。

2）减速器、传动装置：数量更多，旋转执行器延续了对RV、谐波减速器的需求，线性执行器中需要用到行星滚柱丝杠作为线性传动装置。

3）环境感知：区别工业机器人在固定场景外接机器视觉设备实现识别的方案，人形机器人场景复杂，需采用激光雷达、摄像头等方案实现环境感知、三维重建并实现路径规划，对设备品类、算法、实时算力要求更高。

4）运动控制：类似于工业机器人，运控算法均是厂商自研，开发难度大，是核心竞争力之一；人形机器人传感器数量、品类、执行机构复杂程度远高于工业机器人，对控制器实时算力、集成度要求高。#工业机器##机器##6月财经新势力#

人形机器人市场竞争格局

人形机器人本体企业发展的同时，上游零部件企业有望率先受益

伺服系统：机器人的动力装置。与常见工业机器人2-6的自由度相比，人形机器人通常有30-40自由度，单台伺服电机需求量大幅增加，人形机器人产业化有望推升伺服系统需求。国产伺服系统优秀代表汇川技术、禾川科技、埃斯顿有望受益。

减速器：机器人使用的精密传动装置，通常1:1配合电机使用，在人形机器人中的需求量将大幅增加。目前国内机器人减速器仍由日本企业占据较高份额，绿的谐波是国内谐波减速器龙头。随着人形机器人的放量，国内减速器龙头公司业绩有望大幅受益。

控制系统：机器人的神经系统，用于控制其运动。目前人形机器人生产规模较小，进入量产后，各家控制器采用自产或外购模式尚不明朗。

传感器：机器人感知环境的重要器件，种类繁多，其中价值量较高的自动驾驶类传感器存在新的机遇。自动驾驶传感器厂商、机器视觉厂商都是人形机器人传感器的潜在参与者，机器视觉龙头为天准科技等。

人形机器人各环节部分代表厂商：

整体来看，特斯拉高调入局人形机器人，有望推动产业链从研发阶段进入量产阶段。人形机器人自由度高达30-40个，远高于传统工业机器人的2-6个，产业链各环节空间有望打开。当前AI大模型从语音、视觉、决策、控制等多方面实现同人形机器人的结合，形成感知、决策、控制闭环，使机器人具备常识，AI有望带动人形机器人迎来高速发展。