AI助力“机器人+”时代来临，工业机器人产业链有望迎来繁荣发展期。随着人工智能技术的发展，尤其是ChatGPT作为AIGC领域顶尖的模型，有望加速人工智能在各行业渗透，颠覆现有的生产力形式。
工业机器人将会是人工智能技术全面爆发的重要变量，智能化程度越来越高，逐渐进入颠覆式阶段，成为一个集大数据、云计算、人工智能为一体的核心载体，拥有较为广泛的产业应用。
从中国工业机器人市场规模来看，2022年中国市场工业机器人销量30.3万台，同比增长15.96%，其中国产品牌销量12.99万台，同比增长27.01%，增速高于外资品牌；根据高工机器人产业研究所(GGII)，预计2023年中国市场销量有望超过35万台。#工业机器人##机器人#
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工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
从构成来看，其主要分为三大模块：传感模块、控制模块和机械模块。
其中传感模块负责感知内部和外部的信息，控制模块控制机器人完成各种活动，机械模块接受控制指令实现各种动作。
从种类来看，工业机器人可分为搬运作业/上下料机器人、焊接机器人、喷涂机器人、加工机器人、装备机器人、洁净机器人及其他，贯穿于工业生产过程中从材料和零部件入库到生产再到最终产品出库的诸多环节。
工业机器人可分为六轴垂直多关节机器人、四轴水平多关节机器人（SCARA）、并联机器人（Delta）、协作机器人（Cobots）。
工业机器人主要类型：
资料来源：《中国工业机器人发展白皮书》
行行查 | 行业研究数据库 资料显示，工业机器人产业链上游是关键零部件生产厂商，上游对于工业机器人极为重要，三大核心零部件减速器（成本占比35%）、伺服系统（25%）、控制系统（10%）；中游为机器人本体（15%）。
中游则是机器人本体，即机座和执行机构，包括手臂、腕部等，按照结构形式，本体可以划分为直角坐标、球坐标、圆柱坐标、关节坐标等类型。
本体厂商是工业机器人核心环节，本体厂商往往上中下游全产业链布局，除减速器外购，伺服系统及控制器是本体厂商核心技术，一般均为自制。
下游是系统集成商，以自动化设备生产商（即系统集成商）为主，根据不同的应用场景和用途进行有针对性地系统集成和软件二次开发，生产出来的机器人只有通过系统集成之后，才能投入到下游的汽车、电子、金属加工等产业，为终端客户所用。
工业机器人产业链图示：
资料来源：WIND、行行查、东吴证券
减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用。按照控制精度划分，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器。
精密减速器回程间隙小、精度较高、使用寿命长，更加可靠稳定，应用于机器人、数控机床等高端领域，减速器类型包括谐波减速器与RV 减速器。
减速器环节普遍外购，代表性厂商包括RV减速器的纳博特斯克、双环传动、中大力德，谐波减速器的哈默纳科、绿的谐波、大族、来福等。
减速器市场格局：
资料来源：GGII
伺服系统是工业机器人主要的动力来源，主要由伺服电机、伺服驱动器、编码器三部分组成。
伺服系统的上下游来看，上游主要为原材料和部件供应。原材料方面，最主要为稀土磁性材料以及硅钢等金属材料；部件方面，主要为IC芯片及其他电子元器件、传感器等部件。下游来看，伺服系统下游应用领域较为广泛，包括传统的3C制造、医疗器械、汽车制造等以及新兴制造业中的光伏、锂电、机器人、激光等行业。
市场格局方面来看，我国伺服电机与日系和欧美品牌仍然存在差距，主要表现为：大功率产品缺乏、小型化不够、信号接插件不稳定、缺乏高精度的编码器，这些也是国内伺服系统未来要攻克的主要方向。
2017-2022年前三季度，我国伺服系统国产化率呈上升趋势，2022年前三季度国产化率为30.51%。市场竞争格局方面，2021年汇川技术实现赶超，市占率为16.30%排名第一。汇川技术、台达、禾川科技市占率从2020年的22.20%提升至2021年的27.85%，其他企业包括米格、信捷、埃斯顿等均占据一定市场份额。
工业机器人的概念是美国人在1954年提出的, 并在1962年生产出世界第一台使用机器人。而如今机器人产业在日本得到了很好的发展, 日本成为当今世界最大的工业机器人生产王国。从核心零部件（减速机、控制器、伺服）到整机以及系统集成，在全球范围处于领先地位。
2022年我国工业机器人国产化率仅为35%，其中发那科/ABB/安川/库卡在中国销量分别为4.3/2.3/2.3/2.2万台，市占率达到15%/8%/8%/8%，合计占比40%，而同期我国工业机器人龙头埃斯顿/汇川技术机器人销量市占率仅为6%/5%。
2022年四大家族在我国工业机器人市占率39%：
据MIR数据显示，2015-2022年机器人国产化率从17.5%提升至35.7%，年均提升1-2pct，2022年我国工业机器人国产化率35.7%，同比提升4pct，2023Q1工业机器人国产化率41%，同比提升9pct，国产化提速。
2015-2022年我国工业机器人市场国产化率逐步提升：
我国拥有适合机器人产业发展的土壤，例如低成本敏捷供应链、低成本清洁能源供给、工程师红利、广大数据收集场景。
就国产机器人而言，我国制造业结构多元，工业机器人应用长尾效应明显，这利于国产厂商暂时避免与“四大家族”正面交锋，逐步积累并突破核心技术，从而实现弯道超车。
随着国产品牌持续的人才和研发投入，国内产业链逐步完善，国产化率有望逐步提升。
我国工业机器人产业链已逐步国产化：
近年来，特斯拉等巨头引领推出人形机器人解决方案，为人形机器人领域注入强心剂。特斯拉有望凭借其在智能汽车领域的制造技术，加快人形机器人产业技术革新以及产业链降本，未来人形机器人在家庭和工业领域的应用前景广阔。
马斯克认为，人形机器人可能超过人类数量，其长期的价值可能比汽车产业更大，并且人形机器作为人工智能的载体，有望成为AI下一波的浪潮趋势。#6月财经新势力#
随着国家推动智能制造，制造业自动化转型提速，国产替代及机器换人仍为行业长期增长逻辑，工业机器人密度提升，渗透率呈不断上升趋势。随着产业结构变化及人工智能等新兴领域发展，工业机器人需求量将增加，国产替代率将逐渐提升。
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