如何为ABB机器人添加外部轴

要为ABB机器人添加外部轴（导轨），很多同学都觉得一脸懵逼，那么如果遇到要添加外部轴（导轨）的情况，我们应该怎们做？

1、系统key要有外部轴选项，并且用该key做好系统，如下（下图示例为可以添加3个外轴驱动）

2、 打开robotstudio，找到如下界面

3、 找到如下路径

…\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\AdditionalAxis\Track

4、出现下图，表示4个驱动柜，通常选择第一个

5、把M7L1B1T_DM1.cfg文件拷贝，放到U盘

6、示教器控制面板-配置，选择加载参数，然后重启

7、重启之后，就可以看到状态栏都了一个外部轴图标

8、切换到外轴，后点击启动，即可以运动外轴

9、在控制面板-配置，主题选择motion里，arm下可以修改外轴上下限，导轨的单位是米

10、Mechanical Unit里可以修改外轴名字

11、修改名字为track_1

12、在控制面板-配置，主题选择motion里，找到motor，可以修改选择的motor-type

13、在控制面板-配置，主题选择motion里，找到transmission，可以修改减速比