加藤清正出得端州，在海町仓突然遭遇朝鲜咸镜道节度使韩克诚率领的“六镇彍骑”。所谓“彍”，就是强弓。所谓”六镇“，指的是李氏朝鲜向北扩疆时，在图们江南岸设立的咸州、英州、雄州、吉州、福州、宜州六个軍镇。
自西汉以来，这六个軍镇，还有更往南，直到北纬三十九度线的铁岭之北的广袤土地，占到如今朝鲜民主主义人民共和国疆域的一半，便是中国领土。西汉属玄菟郡，东汉属乐浪郡。唐代与新罗政权以大同江为国界。王氏高丽兴起后，辽、金、元三朝，皆以铁岭作为与高丽的国界。 元至正十四年，元朝令高丽派兵助剿红巾军。
高丽恭愍王遣兵两万三千在黄淮一带活动，烧杀抢掠，无恶不作。红巾军包围大都后，派关先生和破头潘北上辽东，攻克辽阳。至正十九年，元顺帝欲在高丽避难，在耽罗，即今之济州岛，修建行宫。红巾军于是将高丽视同敌人，出兵四万攻入高丽。次年十一月，又兴兵十余万，攻占高丽首都开京（今开城），焚其宫室。
高丽乃献巨量朝鲜年轻女子供红巾兵将淫乐。趁红巾军跟她们温存厮混，疏于防范，高丽万户李成桂率两千精兵突入开京，驅走了红巾军，高丽国这才没有被灭掉。 明朝初肇，高丽对明廷和被明廷驱逐到辽东的北元态度暧昧，一会儿向明称臣，一会儿受北元册封。朱元璋怒其首鼠两端，逮捕了高丽使臣团的成员，把他们流放到岭南。
洪武十六年，高丽打算再次派使臣去南京祝贺朱元璋的生日。可谁也不敢再去趟这淌子浑水。此时，儒学大师郑梦周出班奏道，“君父之命，水火尚不避，况天朝乎！”慨然成行。 郑梦周不辱使命，经谈判，使明朝刷还了以前被流放的高丽使臣。
而且，他一连出使明朝六次，三次谒见太祖。洪武二十一年，明军攻入辽东，准备按元朝疆界，恢复鸭绿江和豆满江（图们江）之南直到铁岭之北被朝鲜窃据二十一年之久的国土，在那里设立铁岭卫所。朱元璋并令辽东都司派人在鸭绿江江边张榜：“户部承圣旨，铁岭迤北、迤东、迤西，元属开原所管军人、汉人、女真、鞑靼、高丽，仍属辽东。”辽东都司同时派出刘显等人去铁岭，建立卫所。
明朝复疆的举措，受到高丽顽强抗拒。其国王王禑竟停用“洪武”年号，恢复元朝衣冠，捕杀了十六名张榜的辽东军士，还袭击明朝派来建立铁岭卫和三万卫的官员。王禑并责令大将李成桂率五万大军讨伐明朝。不料李成桂带兵抵达鸭绿江便发动兵变，回师攻占首都，逼国王王禑退位。 洪武二十五年，李成桂推翻王氏高丽，建立李氏朝鲜，即国王位，将国都从开城迁往汉城，改变国策，奉大明为正朔，上表称臣，抑佛崇儒，大贡高丽美女。由朱元璋钦定，将其国名由高丽改为朝鲜，同时，改李成桂之名为李旦。
此后，朱元璋不再强求铁岭之北豆满江之南的大片疆土。洪武二十六年，辽东都司奉旨徙铁岭卫于辽河畔（今之铁岭）。从此，在朝鲜，原来作为中朝边界的地名铁岭居然就被抹不见了。明国的内陆也就多了个地名铁岭。 在其后的政治斗争中，李成桂的儿子李芳逺杀了与明廷关系密切的儒学泰斗郑梦周，而且逼李成桂退位，自己当上了“世宗”。这时，为了向世人表示他对儒学的尊重，李芳逺尊郑梦周入祀孔庙，并再次向明朝皇帝大贡朝鲜美女。
永乐元年，女真官吏王可仁上奏朝廷：“咸州以北，古为辽、金之地。”成祖乃派王可仁向朝鲜索还这一带的“十处人民”。朝鲜方面以“十处”名称不见典籍为由，请求“令本国管辖如旧”。成祖转念一想，“女真之地，乃朕度内。朝鲜之地，亦朕度内。朕何争焉？”同意将铁岭以北、公崄镇以南的“袤延千里”的“十处人民”让给了朝鲜。尔后，明朝授努尔哈赤的六世祖猛哥帖木儿为建州卫（后改建州左卫）都指挥使，卫所设在兀良哈岭西南离豆满江仅三里远的罕王城，统辖女真斡朵里部，被朝鲜称为“猪婆江兀良哈”。
明廷并在奴儿干都司之下，先后设毛怜卫和爱丹卫，治所在今延吉东布尔哈通河与海兰江汇流处之东夏“南京城”，现在叫爱丹城或意丹城，统辖豆满江一带的女真兀良哈部。此后，朝鲜和女真人之间战斗不断。女真人在鸭绿江和豆满江之南的故土不断追杀朝鲜官吏。朝鲜軍呢，甚至越过鸭绿江和豆满江到辽东腹地追杀女真人！
李氏朝鲜建国后承平两百载，武备松弛，唯独在咸镜道这一块地面，驻有猛将精兵，常年征讨，弹压女真人的反抗。那韩克诚率领的六镇彍骑，弓硬矛尖，堪称朝鲜軍精锐之精锐。
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