虽然马很早就被人类驯服，但是早期的骑兵没有马鞍，也没有马镫，全靠双腿夹紧马腹御马，无法进行格斗搏杀，只能靠射箭杀敌。
而这种高难度操作技巧只有从小在马背上长大的游牧民族才擅长，中原地区的军队直到了春秋末期、战国初期才出现专门的骑兵。
骑兵
“中行穆子之败翟于大陆，得之毁车崇卒；而智伯欲代仇犹；遗之大钟，以开其道，其不利于车可知矣。势不得不变而为骑，骑射所以便山谷也。”(顾炎武《日知录·卷二十九》)
清朝顾炎武在中记载道：春秋时期荀吴在大原之战中毁战车改用步兵大胜戎狄，智伯为灭仇犹国先以赠送大钟为名义，实则伏兵全在大车之后。可见山道作战，车兵和步兵都不如骑兵敏捷。
但当时华夏各族都是宽袖长袍，骑在马背上很难做出射箭的动作。
公元前307年，赵武灵王在与北方匈奴的作战中，推行“胡服骑射”，将骑兵的服装改为游牧民族的窄袖短袍，建立了可以与游牧民族作战的骑兵。时赵国以李牧为统帅，训练骑兵骑射，骑兵1.3万人，击败匈奴、东胡等游牧民族，十几年不敢接近赵国边境，赵国军事力量一跃为战国群雄前列,成为了山东六国的抗秦主力。
霍去病任骠骑将军
西汉时期，为了与匈奴作战，建立起了大规模的骑兵部队。朝廷设置有专门的“车骑将军”、“骠骑将军”、“骁骑将军”等名号，北军中也有“屯骑校尉”、“越骑校尉”、“胡骑校尉”，在对匈奴的战争中，出动的骑兵数以十万计，超过步兵数量。
东汉时期保留了西汉的制度，但数量有所下降，主要依靠内附的南匈奴和羌族部落的骑兵作战。
东汉末年，曹操在官渡之战以5000骑兵突袭袁绍后勤基地乌巢，获得胜利。曹操的虎豹骑部队更是百里挑一，战绩彪炳。
辽代竹马镫
十六国时期，由于马镫等马具的普及应用，重装骑兵也全面登上历史舞台，在军队中所占比重也大大增加，成为决定战场胜负的关键因素。
如肥水之战时，前秦军队号称步兵60万，骑兵27万大举进攻东晋。北魏进攻南朝宋时更是出动骑兵60万，营寨连绵3000里。
到了唐朝，军队的标准编制是骑兵占战斗部队的30%，盛唐时期全部57万常备军中有16万骑兵，也大体符合这个标准。唐中期开始，汉族朝廷逐渐丧失了对马匹产区的控制。骑兵比重逐渐下降。
北宋时期，朝廷千方百计促进马匹的养育，但是南方农业区并不合适大批马群放牧，马匹产量长期萎缩，特意设置的“马军”也名不副实，大部分军队都是没有马的步兵。
南宋时期，疆域的进一步缩小，导致马的来源更加捉襟见肘，只能装备以广西生产的矮种马，骑兵只占军队的5%，面对北方游牧民族的骑兵屡战屡败。能与北方游牧毛南族一战的南宋军队，一般都配备着大量的骑兵，比如岳飞依靠俘获的马匹，训练的8000骑“背嵬军”在对金军作战中取得胜利。
到了明朝初期，朝廷又加大了骑兵的力量。如在永乐年间，朱棣亲征漠北动用了大量的骑兵。1409，鞑靼可汗本雅失里杀死明朝使臣郭骥，朱棣命丘福征讨，丘福率十万骑兵奔袭，最终全军覆没。半年后，明朝又动员组建出30万骑兵。但是1449年“土木之变”后，朝廷掌握的京军全军覆没，骑兵损失再也没有恢复到原来的水平，倒退到两宋的水平。
清八旗兵的主体主要是骑兵，骑、步比大约是1：1；而绿营兵则是步兵为主，马、步比大约是3：7。不过清朝时的“马兵”已经称为泛指级别最高、俸禄最多的士兵，不一定配备有马匹，比例可能更低。
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