秦朝设立了郡县制，结果二世而亡。虽然郡县制在当时有划时代的意义，但由于秦朝统治过于严苛，因此还没等到郡县制的优越性体现出来，秦朝就灭亡了。
公元前210年，秦始皇驾崩，第二年陈胜、吴广、刘邦、项羽等人就起兵造反。公元前206年，刘邦率军攻占了秦都咸阳，推翻了秦王朝的统治。随后实力强劲的项羽成为天下霸主。他自封为西楚霸王，又分封了十八个诸侯国，刘邦是其中的汉王，占有巴蜀与汉中地区。
但刘邦并不满足于只做一个汉王，于是同年，刘邦就采用明修栈道，暗度陈仓的方法出了汉中。随后，楚汉相争长达三年，最终在公元前202年，汉军在垓下杀死了项羽，刘邦登基称帝。但是刘邦即看到了郡县制的好处，但也看到了由于没有宗室勤王，秦朝灭亡的迅速。
因此，汉朝建立伊始，汉高祖刘邦便分封了七个异姓功臣为诸侯王。这七位异姓诸侯王早就拥兵自据，与其说是分封，倒不如说是刘邦对他们割据事实的承认。这七个王分别是：
燕王臧荼，原本是项羽所封，因其地处东北，刘邦无力直接控制，于是待他归汉后，只得继续封其为燕王。
韩王信是战国韩襄王的孙子，一直跟随刘邦南征北战，立过不少战功，所以等他夺取韩地后，刘邦封他为韩王。
赵王张耳，原被项羽分封为常山王，后投奔刘邦，他与韩信一同攻下赵地后，被封为赵王。
楚王韩信，这就不用提了，他的大名无人不知。起初他是请求刘邦封为齐王的，但是刘邦忌惮他的势力，就将他改封到了楚国。
淮南王英布，本在项羽手下领兵作战，被封为九江王。后刘邦派人将劝降，封其为淮南王。
梁王彭越，在楚汉战争时，率兵三万多人归顺刘邦，数次断项羽粮道。为了换取他出兵会师，刘邦许诺打败项羽后，封他为梁王。
长沙王吴芮，原为秦朝的番阳县令，秦末率领越人起兵，跟随项羽入关，被封为衡山王。项羽败亡后，他拥戴刘邦称帝，被改封为长沙王。
这七个异姓王占据的领土几乎是汉朝疆域的一般，而且还是位于汉疆东部最富庶的地区。相比之下，此时由高祖刘邦所亲自统辖的汉郡却只有十五个。
但刘邦内心其实很忌惮这些异姓王，当初分封他们只是因为他们在灭秦战争和楚汉战争中都培养了自己的势力。因此，刘邦起初承认他们的割据，但在随后的几年时间里，刘邦用各种办法除了六个异姓王。
剩下的一个长沙王吴芮因为其为人一向谨慎，而且长沙国地处汉朝南境，人口稀少，对中央构不成威胁。
消灭了对汉朝有威胁的异姓王之后，刘邦开始着手分封同姓诸侯王，不过，刘邦分封的同姓诸侯王国又与西周时期的诸侯国不同，他采用的是分封制与郡县制的混合体形式。在这些同姓诸侯王国之下，依然领有郡县，这些属于诸侯王国的郡被叫做支郡，当时这些诸侯国的独立性很强。
而在官员任命上，诸侯国里辅佐诸侯王的太傅与统领众官的丞相由中央任命，其余官员由诸侯王任命。除了诸侯王以外，刘邦还分封了一百多位功臣为列侯，建立侯国，其地位与县相当，直接隶属中央。
刘邦在去世前就已经完成了对同姓诸侯王的分封，还举行了一个白马之盟：“非刘氏而王者，天下共击之。”但是这个时候，汉朝中央直接管辖的郡却被异姓诸侯王时期的还少了。
当时诸侯王的独立性很强，诸侯王可以任命所辖支郡的郡太守以下的官员，征收赋税徭役。此外，他们还利用控制盐、铁等资源，减免百姓赋税，与朝廷争夺民户。平日，他们还豢养了不少宾客，帮他们出谋划策，通过各种方法与汉廷分庭抗礼。
刘邦设想得很好，可是在权力面前，人性早已经泯灭。到了他的儿子汉文帝时期，同姓诸侯与皇帝之间的亲属关系已经疏远，如不加以限制，一旦这些诸侯王发动叛乱，势必会对中央政权造成严重的危害。
但文帝没有强硬削藩，而是用了两条缓和的措施：一是把自己的亲子由淮阳王迁为梁王，目的是为了牵制其他较疏远的同姓诸侯王；二是趁齐文王死时无子继位的机会，将齐国一分为七，又迁淮南王为城阳王，把原淮南国一分为三。
汉景帝初年，御史大夫晁错针对诸侯王国这个难题，向景帝提出削藩之策，即将诸侯王国下辖的支郡削掉，收归中央。景帝采纳了他的建议，在他即位的第三年（公元前154年），分别削掉楚王与赵王的一个郡、胶西王的六个县。
这一举措无疑直接触及了诸侯王的利益，必然会引起他们的强烈不满。于是，当朝廷下令削吴国二郡的诏书送到吴王刘濞的手中时，这位资格最老、实力最强的诸侯王便联合楚、胶西等六国，起兵叛乱，这就是历史上著名的“吴楚七国之乱”。
不过，汉军在周亚夫等人的率领下，仅用了不到三个月的时间，便将反叛的七国全部平定，吴王等七个诸侯王到最后不是被杀，就是自杀。
平定七国之乱后，再也没有诸侯国有能力对中央构成威胁了，景帝趁机将诸侯王的支郡、边郡收归汉廷，诸侯王国领域变成只有一郡之地。诸侯王自己任命官吏和征收赋税的特权，也被同时剥夺，他们不再管理民政，仅是按朝廷所规定的数额领取自己国家的租税作为俸禄。
这个时候，诸侯国其实已经和郡差不多了。到了汉武帝时期，他又更进一步削藩，他采纳谋臣主父偃的建议，颁布“推恩”令。这一措施的具体方法是，诸侯王可以将领地内的土地割给他的子弟，由朝廷定立封号，建立侯国。可以说这是千古阳谋，凭借着推恩令，西汉诸侯国彻底被削弱成吉祥物。
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