使用西门子S7-200Smart进行,使用的模块为ST40,提供脉冲输出指令PLS控制高速脉冲输出,脉冲输出指令PLS必须与特殊存储器SM配合,才能完成对步进电机的控制。详细I/O分配表如下:
I/O分配表
输入 | |
I0.0 | 启动 |
I0.1 | 停止 |
I0.6 | X轴负限位 |
I0.7 | X轴正限位 |
I1.0 | X轴原点 |
I1.1 | Y轴负限位 |
I1.2 | Y轴正限位 |
I1.3 | Y轴原点 |
输出 | |
Q0.0 | X轴脉冲输出 |
Q0.1 | Y轴脉冲输出 |
Q0.2 | X轴方向输出 |
Q0.3 | Y轴方向输出 |
设计思路
使用二维坐标列出画五角星的顺序以及在各个位置坐标,总共有五点坐标;分别为:
第一步A→B(X=200,Y=150);
第二步B→C(X=0,Y=150);
第三步C→D(X=200,Y=150);
第四步D→E(X=100,Y=210);
第五步E→A(X=100,Y=210);
使用S7-200Smart软件创建运动控制项目,输入各项参数以及设定项。
在PLC系统上电后运行的第一个扫描周期进行各项中间变量清零,并且开始调用子程序。
上电后对X轴和Y轴进行初始化归零。
X轴Y轴查找参考点
上电后启动参考点查找操作。 运动轴找到参考点且运动停止后,运动轴将参数值载入当前位置。
程序初始化后可以开始运动,I0.0为启动按钮(常开触点),I0.1为停止按钮,按下后马上停止(常闭触点),M0.4和M0.5为程序初始化后检查通过,M10.0为中间寄存器;程序初始化检查通过后,点击启动后会对输出M10.0进行自锁。
启动程序后,五点坐标顺序进行切换,按着以下顺序进行执行,每到一个位置会触发一次上升沿,并且VVB500都会进行 1,坐标执行依次为:
第一步A→B(X=200,Y=150);
第二步B→C(X=0,Y=150);
第三步C→D(X=200,Y=150);
第四步D→E(X=100,Y=210);
第五步E→A(X=100,Y=210);
当VB500等于1时,开始对A→B执行;首先给X轴赋值坐标200,需要给X轴移动速度进行设定,要跟上Y轴的移动速度(速度计算公式为:移动距离/时间=速度 不理解的话看坐标);给Y轴赋值坐标150,需要给Y轴移动速度进行设定,要跟上X轴的移动速度,X轴Y轴的移动速度成比例,(X轴移动距离/X轴移动速度=Y轴移动距离/Y轴移动速度=时间)。
当执行完AB段程序时,VB500继续+1,等于2时,开始对B→C执行;给X轴赋值坐标0,因为AB段程序Y已经赋值为150,所以本段程序不需要赋值Y轴,只动作X轴即可。(不理解的话看坐标)
当执行完BC段程序时,VB500继续+1,等于3时,开始对C→D执行;给X轴赋值坐标200,需要给X轴移动速度进行设定,要跟上Y轴的移动速度(速度计算公式为:移动距离/时间=速度 不理解的话看坐标);给Y轴赋值坐标0,需要给Y轴移动速度进行设定,要跟上X轴的移动速度,X轴Y轴的移动速度成比例,(X轴移动距离/X轴移动速度=Y轴移动距离/Y轴移动速度=时间)。
当执行完CD段程序时,VB500继续+1,等于4时,开始对D→E执行;给X轴赋值坐标100,需要给X轴移动速度进行设定,要跟上Y轴的移动速度(速度计算公式为:移动距离/时间=速度 不理解的话看坐标);给Y轴赋值坐标210,需要给Y轴移动速度进行设定,要跟上X轴的移动速度,X轴Y轴的移动速度成比例,(X轴移动距离/X轴移动速度=Y轴移动距离/Y轴移动速度=时间)。
当执行完DE段程序时,VB500继续+1,等于5时,开始对X轴Y轴进行归0;给X轴赋值坐标0,需要给X轴移动速度进行设定,要跟上Y轴的移动速度(速度计算公式为:移动距离/时间=速度 不理解的话看坐标);给Y轴赋值坐标0,需要给Y轴移动速度进行设定,要跟上X轴的移动速度,X轴Y轴的移动速度成比例,(X轴移动距离/X轴移动速度=Y轴移动距离/Y轴移动速度=时间)。
当五角星画完后,VB500继续+1,等于6时,开始对VB500与MB10进行复位,以便下次使用。
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