腰者，松开腰胯也。腰松开了，一动全身无处不动。古人曰：“命意源头在腰隙。”又曰：“腰如车轴气如轮。”开窍者，打开也，即玄关窍开矣，玄关窍，古人称之谓玄窍。此窍不在体内，亦不在体外，然而玄关窍开却是内功习练向高层次迈进的必由之路，故古人称之为众妙之门，不二法门。
怎样达到玄关窍（玄窍）开呢？太极开基玄关窍，身内身外难觅到，一觉而动真种现，诀中捷诀松胯腰（注：君想松腰先松胯，若要开窍须松腰）。诗中的 “诀中捷诀松胯腰”，点出了开玄关窍的关键在于松腰，故有“松腰开窍”之说。然而松腰的关键在于什么呢？后一句诗讲出了须先松胯。这样追问下去，再向下找，只有松膝、松踝、最后松足，也就是“旋之于足”了。所以，“松腰开窍旋之足”这一要领，是针对腰胯与整个下肢而言的，并不是只讲腰与足。王芗斋先生说：要似尿非尿，一语道破了松腰胯的诀窍。腰、胯松开，丹田真气充足，可以直接通透下肢，意念连接地下虚空，引动清阳之气上升。张三丰在《拳论》中指出：“其根在脚，发于腿，主宰于腰，形于手指。由脚而腿而腰，总须完整一气，向前退后，乃能得机得势。在不得机得势处，身便散乱，其病必于腰腿求之。”经典理论告诉我们，太极的功夫在脚下，必须练好脚下的功夫。
松腰开窍旋之足，总的来讲，是指在练好下丹田（内气）基本功之后，丹田气贴命门，腰部松开，先天真气充足，然后真气通透下肢，打开足底涌泉穴，人体与大地连成一个整体，地下清阳之气上升，沿脊柱直走脑中心，意念打开头顶百会、想象天门接通上方虚空，收虚空太和元气到体内。此时，人体能量不断增强，不断积累，达到一定程度时，自然呈现玄关窍开的现象。诗曰：田内显出金太阳，照亮内外光万丈；万物信息融吾心，行善积德喜洋洋。
道家祖师老子在《道德经》中讲到：“九层之台，起于垒土；千里之行，始于足下。”那么，混元太极从何处练起呢？始于足下！下面由足讲起，依次向上，分别对踝、膝、胯、腰各部进行讲解。
（一）足
足在身体之下部，为全身之根。足动，则全身动，足停则全身停，故习练太极者，应注意研究足之所在地，然后方能定攻守之计划，且步法敏捷，身法灵活，进退得势，攻守得当，因敌变化，以示神奇。习练混元太极，要求两脚虚实互用（五趾抓地则脚心虚，五趾舒展则脚心实），双脚各大小关节要逐一松开，脚与大地融为一体，即落地生根，这是一个很形象的比喻，人的双腿和两脚是紮在地下深深的根，躯体是大树之干，上肢是枝杈，手是树叶，练功时，是往地下慢慢紮根的过程，功夫越高根基越深。在练习活庄时，双脚各大小关节全部松开，特别是末端的趾关节亦要松开，如“弹腿翘足和揽雀尾转单鞭的碾脚等”，这样扯动足三阴经、足三阳经，气机运行通畅，进而牵扯到周身的松柔，使周身不带拙力。在混元太极行功时，通过足下阴阳虚实转换，旋转碾脚的缠丝运动，可使下肢气机更加通畅，清阳之气绵绵不断上升，浊气下降，为练通整个下肢打好基础。
（二）踝
足与踝相连接，踝是足与膝中间的一个重要关节，要做到全身放松，踝的位置仅次于脚，若要达到脚下轻灵，踝不松开和通透是很难实现的。有许多足部动作需要踝来辅助完成。练功时，脚平松落地后，脚趾各大小关节都松开的同时，意念扩展至踝即可得到放松。如双盘坐和金刚跪坐等，是习练松踝的很好方法。
（三）膝
膝是大腿与小腿之间承上启下、阴阳变动之枢纽。在混元太极套路行功中，只要脚部松得开，踝自然松弛，膝旋转自如，无须人为支配。如形神庄的膝跪足面三节连和混元太极的许多动作都是松膝的好方法，武术与内功均重视“三节贯通”。
（四）胯
胯包括髋关节、骶髂关节和耻骨联合。练习松胯时，上述关节都应当练习，另外，松胯要与松膝、松踝、松脚贯穿一起练习才能收到更好的效果。松前胯主要是松开髋关节和耻骨联合，为双盘坐打下基础。松后胯可以通过松动胯后的骶髂关节，扩大丹田的“领域”，加强丹田对真气的摄翕能力，使真气内敛于丹田。如站大马步庄和形神庄的平足开胯等都是松胯的好方法。
腰部所在位置，前有肚脐叫前丹田，后有命门叫后丹田，命门两边是两肾，中间有腰椎椎体支撑上体，并连于骨盆。
故腰为一身之主宰，上下沟通之枢纽，左右转换之中轴，犹如动力机械的大轴，轴一断则全部的动力机械瘫痪，人体腰若有病则百病丛生。
腰维系着一身的中正和身体的平衡（与胯相联而言），又关系到中气贯注，气沉于下丹田，内气出入和上虚下实（与脊相联而言），所以各门派对腰部的地位和作用都非常重视。
能松腰然后两足有力，下盘稳固；虚实变化皆由腰转动，故有“命意源头在腰隙”、“刻刻留心在腰间”、“主宰于腰”、“必于腰腿求之”等等之说，可见松腰是练好内功的关键。
那怎样练松腰呢？习练松腰有很多方法：如无极混元庄、直腿坐、俯身拱腰、面壁蹲墙等都是松腰的好方法。那么，松腰的诀窍在哪里呢？笔者认为君想松腰先松胯，胯为腰根，只要胯松开了，体内起动真气更快，意到气到，气足腰松。
腰松开了，一动全身无处不动，如要上左步，意念须先松左胯，在松胯的同时把左脚带出去，如左胯一收即脚心内含把左脚尖带进来，这就是“命意源头在腰隙”。
若腰不松，光是手或脚在动，就成了体操了。所以要想练好混元太极，一定要把腰松开，使下盘稳固，气沉田，“腰如车轴气如轮”就是这个意思。
如在蹲墙时应配合意守和呼吸：下蹲时呼气，同时尾闾前扣，腰向后放松，丹田气贴命门，达到炼炁入脊，意念下丹田与涌泉穴连在一起，想自己整个形体入地三尺；上起时吸气，百会上领，把下丹田与百会连在一起，同时意注体内外的虚空，把脊柱每一节脊椎都牵拉开，然后以腰带动做上下蠕动，意想全身从上到下、由里至外一气贯通，反复习练，腰自然松开。
腰部若能松开，腹部亦能松，既益于气沉丹田，又利于气行带脉转圈。配合松胯、坐胯和圆裆，则腰劲下贯，两脚有力，气沉足底，下盘稳固，上虚而下实。
《十三势歌诀》中讲：“刻刻留意在腰间，腹内松静气腾然；尾闾中正神贯顶，满身轻利顶头悬。”腰松了，肾气才能出入畅通，身体各部正气皆可上下相通，贯注丹田，遍布周身，清气上升，浊气下降，上至百会，下达涌泉，气随意动，处处开张，内气自然充盈。
能松腰就能做到养气，能养气就能充实体内能量，这股能量内用，以意引气，运周身之虚灵，可以促使身体虚实阴阳转化，以腰为轴，旋转自如。与人交手，进退攻防，刚柔相济，松活弹抖，意到气到，足稳身固，无坚不摧。久而久之，养练体内活泼浩然之正气，气随功夫长，方得太极妙。
在虚灵顶劲、气沉丹田、含胸拔背、意气内敛的基础上，进一步松筋松骨可使松腰上升到更深的层次，腰椎、腰韧带、腰两侧的肌肉、脊椎关节都要放松。
腰松开了，周身气血流通，气凝聚丹田，用体内真气引动周天运转，使周身经络气血畅通。达到身体健康，净化意识，开发出人体的潜能。
松腰开窍旋之足，总的来讲，是指在练好下丹田（内气）基本功之后，丹田气贴命门，腰部松开，先天真气充足，然后真气通透下肢，打开足底涌泉穴，人体与大地连成一个整体，地下清阳之气上升，沿脊柱直走脑中心，意念打开头顶百会、想象天门接通上方虚空，收虚空太和元气到体内。
此时，人体能量不断增强，不断积累，达到一定程度时，自然呈现玄关窍开的现象。诗曰：田内显出金太阳，照亮内外光万丈；万物信息融吾心，行善积德喜洋洋。
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