萧氏，南兰陵（今常州武进万绥乡）人，为南梁昭明太子萧统的曾孙女，西梁孝明帝萧岿之女，其母是张皇后。正史中虽未记载萧氏的名字，但《隋唐演义》中却为她取名为萧美娘。
丙戌，566年）二月十九日卯时，萧氏出生在西梁国都江陵（湖北省沙市），据古时江南风俗，认为二月份出生的子女，命运多舛，所以萧氏一出生，便被其父萧岿视为不详之人而送给远房亲族萧岌抚养。萧岌夫妇早逝后，又将她转送母舅张轲抚养。然而，张轲家境贫寒，萧氏虽出生帝王之家，因在民间长大，并且亲身劳作，自小便经历了不少苦难。（图为愍皇后萧氏画像）
隋文帝开皇二年（壬寅，582年），文帝杨坚为十四岁的儿子晋王杨广向后梁求选晋王妃。当时宫中几位公主的八字都与杨广不合，于是萧岿只得将萧氏从其舅家接回，一合八字，竟然大吉。就这样，萧氏被选为了晋王妃。萧氏因美貌有德行，很得文帝杨坚和独孤皇后的喜爱，杨广也对这位比他大三岁的夫人十分宠爱和尊重。
隋文帝开皇四年（甲辰，584年），萧氏为杨广生下长子杨昭。第二年，又生下次子杨暕，后又生下南阳公主。
隋文帝开皇二十年（庚申，600年），杨广被立为太子，萧氏被立为太子妃。
隋文帝仁寿四年（甲子，604年），隋文帝驾崩，杨广继位，是为隋炀帝，萧氏被册封为皇后，其所生的长子杨昭被立为太子。隋炀帝即位后，大兴土木，广罗美色，萧后曾劝谏说：“母后驾崩之前，曾与臣谈及治家之道，一要检朴；二戒女色。今皇上所为，恐非社稷之福！”但隋炀帝则认为母后过于固执迂腐，反劝萧后不要受母后的影响，认为人生在世，应及时行乐，萧后劝谏不纳，便写了《述志赋》以明志，隋炀帝拿来一看，当读至‘思竭节于天衢，才追心而弗逮，实庸薄之多幸，荷隆宠之嘉惠。’时，也点头称赞说：“皇后太自谦了！”继读至‘原立志于恭俭，私自兢于诫盈，孰有念于知，苟无希于滥名。’这才看出皇后是以赋进谏，便再也不愿看下去。萧后颇旷达，在隋炀帝临幸其他妃嫔时也不嫉妒，只是劝皇上不要因玩乐而废政事。萧皇后性喜恬静，而隋炀帝则喜四处巡游。为了饱览江南秀色，隋炀帝下令凿通了连及苏杭的大运河，然后带领萧皇后及众多佳丽浩浩荡荡幸游江都。隋炀帝下江南时，只见运河中舢舻相接绵延二百余里；骑兵沿岸护卫，旌旗敝野；龙船摇橹拉纤的都是年轻的宫女，柳腰款摆，姿态曼妙，这让隋炀帝大饱眼福，谓之‘秀色可餐’；而宫女们梳妆洗下的脂粉流满了运河，香气数月不散。
隋炀帝大业元年（乙丑，605年），隋炀帝又带领一、二十万人，乘船游江都（今江苏省扬州），并令太子杨昭留守长安。隋炀帝在扬州玩乐了八个月，杨昭从长安跋涉前来朝见，隋炀帝却命他立即回去。时值酷暑，杨昭中暑大病，不久死去。谥为元德太子。萧后痛失爱子后，认为这是上天的示警，又乘机进谏，隋炀帝这才勉强答应不再巡游。
隋炀帝大业六年（庚午，610年），扬州壮丽的离宫落成，隋炀帝偕萧皇后再次游幸江都，炀帝还写下了著名的《春江花月夜》一诗：“暮江平不动，春花满正开；流波将月去，潮水带星来。”然而，这种艳丽奢侈的享受，不知耗费了多少的民脂民膏，引得民愤四起。
隋炀帝大业十二年（丙子，616年）秋，隋炀帝准备偕萧皇后第三次游江都，萧后及众大臣苦苦劝谏：“若再纵情游乐，天下恐生变故！”隋炀帝觉得只需自己享尽繁华，即使国破人亡也不足惜。此时，边境己无强敌，只有北方的突厥称雄塞外，时常南下骚扰边境。隋文帝在位时，曾用和亲政策，将宗室之女号为义成公主下嫁突厥启明可汗。而隋炀帝居然突发奇想，要去塞外炫耀武力，于是下令修筑直通太原的大道，亲率三宫六院、百官甲兵五十多万人浩浩荡荡直趋胜州（今内蒙古托克托附近）。在胜州行宫，隋炀帝接见了启明可汗、义成公主及众酋长。而一直惦念着义成公主的萧皇后，在盛会之后，亲自回访了义成公主，这对于一介王室之女、番邦之妻的义成公主来说，是无上的殊荣。由此，萧皇与义成公主建立了一份深厚感情。但由于，隋炀帝的一次次巡游，其耗资甚巨，所以横征暴敛，民怨沸腾，激起农民起义。
隋恭帝义宁二年（戊寅，618年）三月，隋炀帝见天下大乱，心灰意冷的他己无心回北方，于是命修治丹阳宫（今南京），准备迁居在那里。但其从驾人员皆为关中卫士，他们怀念家乡，于是纷纷逃归。这时，虎贲郎将元礼等，与直阁裴虔通共谋，利用卫士们思念家乡的怨恨情绪，推宇文述的儿子右屯卫将军宇文化及为首，发动兵变。当萧后听到宫人上报兵变之事后，她立即将此事上奏给隋炀帝，没想到，隋炀帝闻奏大怒，竟把上奏的宫人斩首。后来，再有宫人向皇后禀及兵变消息时，萧后只得叹气道：“天下事一朝至此，业已不可挽救，奏报了，只有增加烦恼而已！”同年，宇文化及缢杀杨广于江都。这个在位十四年雄心勃勃的帝王，死后连个像样的棺材也没有用上，萧后和宫人拆床板为其做了一个小棺材，偷偷地将他葬在了江都宫的流珠堂下。后来，陈棱集众缟素，为隋炀帝发丧，又改葬于吴公台下。隋炀帝死后，萧皇后则被乱军带到了聊城。之后，窦建德率兵攻城迎回皇后，并将皇后暂时安置于武强县。后来，李渊称帝，建立唐王朝，封萧皇后的八弟萧瑀为内史省内史令。
唐高祖武德二年（己卯，619年）八月，义成公主派使者接萧皇后入突厥。萧皇后于是带着孙子杨政道、侄孙萧嗣业共赴大漠，寄居突厥长达10年。
唐太宗贞观元年（丁亥，627年），玄武门之变后，李世民登基，是为唐太宗。萧氏的八弟萧瑀又被任为左仆射，后迁晋州都督、太常卿，其长子萧锐娶李世民的长女襄城公主为妻。
唐太宗贞观四年（庚寅，630年），唐朝打败突厥，遣使迎回萧后，这时她已是六十多岁的老妇人。萧后在回长安的途中，举目环顾，不禁兴叹道：“江山依旧，人事已非。”李世民对这位表婶颇为礼遇，赐其良宅，留居京城。
唐太宗贞观二十二年（戊申，648年），萧皇后以82岁高龄病逝于长安。唐太宗下令将她与隋炀帝合葬在江都，并上谥号为‘愍皇后’。
考古发现：隋炀帝的陵墓位于邗江区槐泗镇槐二村。唐高祖武德五年，也就是公元622年，又以帝礼移葬于雷塘之北。由于年深日久，其陵渐渐荒芜，已不为人知。清嘉庆十二年，公元1807年，其陵被住在雷塘附近的扬州学者阮元发现，遂加以整修。隋炀帝陵前，有阮元修陵时立的石碑。碑文题‘隋炀帝陵’四字，是当时的书法家、扬州知府伊秉绶书写。右侧为‘大清嘉庆十二年在籍前浙江巡抚阮元建石’，左侧为‘扬州府知府伊秉绶题’’。其陵的南边，有块石护坡，游人可拾级而上。1983年后，陆续修复了神道和陵台。
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