杞国，是中国历史上自夏代到战国初年的一个诸侯国，由华夏族所建立，国祚延绵1500多年，国君为姒姓，大禹的直系后裔。也就是说，杞国公族与越国公族本是同一先祖，一脉相承。
周朝初年，杞国重新建国。周武王灭亡商朝之后，寻找夏朝开国君主禹的后裔，结果找到了杞东楼公，便封他到杞地，延续杞国国祚，主管对夏朝君主的祭祀。杞国王族出自华夏，夏商周三代分封诸侯国一直奉行"夏君夷民"的做法。
自杞东楼公起，有史料可考的传了二十位国君。直到公元前445年，杞国亡于楚国。
杞国是个小国，史书罕有记载，《史记》中虽有《陈杞世家》记载陈国、杞国两国的历史，但对杞国的描述只有二百七十多字，而且还特别说到:"杞国微小，其事迹不值得记载。"这样的小国，在周围强邻的压迫下，被迫屡次迁徙。
据《大戴礼记·少间篇》记载，商汤击败夏桀，灭亡夏朝后，将夏王室姒姓的一些遗族迁到杞国(今河南杞县一带)。杞国最初大致在今河南省杞县一带，后来迁到今山东省新泰，后又迁至昌乐、再至安丘一带。杞国的存在也得到殷商甲骨文的证实，商王武丁曾娶一位杞国女子为妃，是其六十多位后妃之一。当时，杞国的爵位是侯爵，甲骨文卜辞有"杞侯"的字样。
杞国虽小，但也有其重要意义，那就是杞国人是夏朝王室的后裔，存有夏礼，与越国公族同出一脉。因此孔子曾为考察夏朝之礼而到访杞国。但是由于杞国文献大多散失，因此孔子感慨道:"夏朝的礼，我能说出来，但是夏朝的后代杞国不足以证明我的话;殷朝的礼，我能说出来，但殷朝的后代宋国不足以证明我的话。这都是由于文字资料和熟悉夏礼、殷礼的人不足的缘故。如果足够的话，我就可以得到证明。"
历史上还流传着一些和杞国有关的故事， 《列子·天瑞》中所说的杞人忧天的故事，就发生在杞国。该成语虽说往往用来形容庸人自扰的无谓担忧，但也有人认为，这和杞国多经磨难而造成的国人忧患意识有关。
到至今为止，共计有六块殷墟甲骨文提到杞侯或杞地杞国世家，可作为商代杞国存在的证据。而在杞县尚未找到杞国遗存，县城中曾有后人建的东娄公庙，祭祀杞国开国君主东娄公(杞东楼公)，该建筑在1949年后也已被拆毁。清朝道光和光绪年间，曾在新泰出土过一批杞伯每亡所做的青铜器。2002年，新泰周家庄又发现杞国的贵族墓葬群，证实新泰曾是杞国所在地。另外，1962年，武汉市文物商店曾收购到一件杞伯每亡的簋，1966年，山东滕县出土了一件每亡的鼎。
夏朝时期，杞国就已存在。根据《大戴礼记·少间篇》记载，商汤击败夏桀，灭亡夏朝之后，将夏王室姒姓的一些遗族迁到杞国(今河南杞县一带)。但后来曾数次废掉杞国封号。
杞国的存在也得到殷商甲骨文的证实，商王武丁曾娶一位杞国的女子为妃，是其六十多个后妃之一。当时，杞国的爵位是侯爵，甲骨文卜辞有"杞侯"的字样。而在帝辛(商纣王)时，卜辞上也有:"壬辰卜，在杞，贞:今日王步于商，亡灾?"的字样。
周武王灭孔庙亡商朝后，寻找夏朝开国君主夏禹的后裔，结果找到东楼公，便将他封到杞地，延续杞国国祚，主管对夏朝君主的祭祀。从杞东楼公到杞谋娶公，《史记》记载共传四世，其间年份不详，但杞谋娶公在位时期，正值周厉王当政，和周武王封其东楼公相差200多年，共经历十位周王，因此有人推算，其间杞国的世系一定有所缺漏。
杞谋娶公时，将杞国从杞县一带迁到山东。当时，杞国曾先后受到宋国、淮夷、徐国等势力的攻打，无法在河南地区立足，只得暂到山东滕县附近的邾国避难，而后迁徙到新泰一带。
春秋时期，由于别国的入侵，杞国被迫继续向东迁徙。公元前646年，杞成公在位时期，将杞国迁到缘陵(今山东昌乐县附近)。到公元前544年，杞文公再把杞国迁到淳于(今山东安丘县附近)。
杞国弱小，夹在齐国、鲁国之间，经常受到侵扰，鲁国就借口杞君不敬，多次攻打杞国，侵占杞国田地。杞国为求自保，便和晋国结盟。
杞国末年，内政不稳，连续出现国君的弟弟弑君自立的情况。公元前506年，杞悼公去世，其子杞隐公即位。但仅过数月，杞隐公就遭其弟杞厘公弑杀。好景不长，杞厘公死后把国君之位传给儿子杞愍公，杞愍公在位十六年后，于公元前471年亦遭其弟杞哀公弑杀。《史记》中记载杞国事迹不多，基本上只是叙述国君的世系，其所提到的杞国事件，唯有这两件兄弟相残之事。
公元前445年，杞国最终在楚惠王的进攻之下灭国，杞简公成为杞国末代君主。
商代时的杞国君主已不可考，周朝时期杞国国君世系较全，现公认能考证出来的有20位国君，自杞东楼公始，至杞简公终，基本父子相继，偶有兄终弟及。其中杞武公之前四位国君在位具体时间不可考，并且其间很可能还有缺漏。杞武公之后的君主在位时间都有记载，其中最长的是杞桓公，在位共70年，最短的是杞隐公，在位仅数月，便遭其弟弑杀篡位。
至于杞国国君的爵位，虽然《史记》皆记载为公爵，但实际上爵位却有变化。周武王时封杞，拜为列国，待为上公，礼遇极隆。周平王东迁之后，周王室衰落，杞国封号逐渐遭贬，在《春秋》等史书中，杞国国君时而被称为"杞候"、时而被称为"杞伯"，甚至被称为"杞子"。新泰等地出土的杞国青铜器铭文上有杞伯每亡的标记，可以证明杞国爵位曾降至伯爵。
杞人忧天
从前杞国有一个人胆子很小，而且有点神经质，他常会想到一些奇怪的问题，而让人觉得莫名其妙。
有一天，他吃过晚饭后，拿了一把大蒲扇，坐在门前乘凉，并且自言自语地说:"假如有一天，天塌了下来，那该怎么办呢?我们岂不是无路可逃，而将活活地被压死，这不就太冤枉了吗?"
从此以后，他几乎每天为这个问题发愁、烦恼，朋友见他终日精神恍惚，脸色憔悴，都很替他担心，但是，当大家知道原因后，都跑来劝他说:"老兄啊!你何必为这件事自寻烦恼呢?天空怎么会塌下来呢?再说即使真地塌下来，那也不是你一个人忧虑发愁就可以解决的，想开点吧!"可是，无论人家怎么说，他都不相信，仍然时常为这个不必要的问题担忧。后人根据这个故事，引伸成"杞人忧天"这句成语，它的主要意义在唤醒人们不要为一些不切实际的事情而忧愁。它与"庸人自扰"的意义大致相同。
