3世纪中叶，柔然的最高统治集团郁久闾氏之始祖木骨闾，是力微时被拓跋鲜卑掠获的奴隶，后免为骑卒。
3世纪末，猗卢总摄拓跋三部时，木骨闾恰因“坐后期当斩”罪，“亡匿广漠溪谷间”，并集合逃亡者百余人，依附游牧于阴山北意辛山一带的纥突邻部。
木骨闾卒，子车鹿会雄健，不断兼并其它部落，拥有不少部众和财富，成为世袭贵族，以柔然自称。
车鹿会死后，经吐奴傀、跋地，至地粟袁卒，其部分为二：地粟袁长子匹候跋继父居今内蒙自治区河套东北、阴山以北一带原柔然游牧地。缊纥提所统的西部，从河套向西扩展到今内蒙古额济纳旗一带。代国被苻坚灭后，柔然曾一度依附于朔方塞外的铁弗匈奴刘卫辰部。
391年，拓跋珪向柔然发动进攻，匹候跋和缊纥提率部降魏。后缊纥提子社仑杀匹候跋，尽并其部，掠五原以西诸郡，远遁漠北。此时，正值北魏建国初期，拓跋氏锐意进取中原，与后秦、后燕、西秦以及南燕、南凉等政权互争雄长，无暇北顾，因而给柔然的发展以可乘之机。社仑攻破敕勒诸部落，尽据鄂尔浑河、土拉河一带水草丰茂的地区，势力益振。接着又袭破蒙古高原西北的匈奴余部拔也稽，尽并其众。整个蒙古高原和周围诸民族纷纷降附。柔然统一漠北后势力所及：“西则焉耆之地，东则朝鲜之地，北则渡沙漠，穷瀚海，南则临大碛。”亦即东起大兴安岭，南临大漠，与北魏相峙，西逾阿尔泰山，占有准噶尔盆地，与天山以南的焉耆接界，北至今贝加尔湖，“尽有匈奴故庭，威服西域”。
402年，社仑自称丘豆伐可汗，为了适应军事征伐的需要，仿效北魏，立军法，置战阵，整顿军队，建立可汗王庭，使柔然迅速由部落联盟进入早期奴隶制阶段，后人亦称之为柔然汗国。骑兵似“风驰鸟赴，倏来忽往”，形成一支威震漠北的强大力量。
从402年社仑称汗至487年，敕勒副伏罗部脱离柔然为止，为柔然的兴盛时期。柔然统治者一方面继续采取近攻远交，联合后秦、北燕、北凉，共同对付北魏的策略；另一方面，不断对北魏北境进行骚扰和掠夺。北魏则对柔然采取“讨伐”方针，以解除北边威胁，统一大漠南北及掠夺财富。因此，在80来年中，柔然南扰和北魏北袭均达20余次。
407年，社仑弟斛律献马3000匹于北燕冯跋，聘冯女乐浪公主为妻。
5世纪初，社仑统一漠北后，立军法，建官制，柔然初步具有早期奴隶制国家的特点。
大檀为可汗期间（414—429），曾遣使北燕，献马3000匹、羊万只，并向南朝刘宋朝献。至424年，入寇北魏之前，柔然丝毫不处于下锋。
424年八月，柔然可汗大檀（即牟汗纥升盖可汗）闻北魏明元帝拓跋嗣去世，率6万骑攻入北魏云中（和林格尔西北），杀掠吏民，攻陷故都盛乐，居盛乐宫，重重包围赶来抵御的北魏太武帝拓跋焘及所部。后因大将于陟斤被北魏军射杀，军心混乱，被太武帝击退。次年十月，北魏大举征讨柔然，分兵五道并进，越大漠击之，柔然惊骇北逃。
429年，拓跋焘率军分东西两路进攻柔然大败之，大檀率部西走，柔然“国落四散，窜伏山谷，畜产布野，无人收视”。拓跋焘率军追至兔园水（即推河，今蒙古国吐沁河），然后“分军搜讨，东至瀚海，西接张掖水（甘肃弱水），北度燕然山（杭爱山），东西五千余里，南北三千里”，“凡所俘虏及获畜产车庐，弥漫山泽，盖数百万”。时高车诸部也乘机摆脱柔然的羁绊，“抄掠柔然”，高车、柔然先后归附北魏者，有30余万。柔然的鼎盛时期，也从此终结，开始步向没落。
429年，北魏军远程奔袭漠北（蒙古高原大沙漠以北地区），大破柔然。
429年四月，魏廷议击柔然，公卿大臣及保太后担心宋军进攻，均竭力劝阻。太常卿崔浩认为：宋闻克统万，内怀恐惧，必不敢动；柔然自恃遥远，谓我力不能制，防备松懈已久，故夏则散众放牧，秋则聚众南掠，今乘其放牧无备出击，可一举灭之。魏帝极为赞赏崔浩见解，遂决定留太尉长孙嵩、卫尉楼伏连镇守京都；命司徒长孙翰领兵由西道向大娥山，自率军由东道向黑山（内蒙古巴林右旗北罕山），越过大漠，合击柔然可汗庭（蒙古哈尔和林西北）。
五月，拓跋焘领军至漠南（蒙古高原大沙漠以南地区），舍弃辎重，率轻骑兼马奔袭，直逼栗水（翁金河）。柔然无备，临战震怖，民畜惊骇奔散；大檀忙焚穹庐，绝迹西遁。大檀弟匹黎先在东部闻魏军至，率兵欲救其兄，途中遭长孙翰骑兵截击而败，其渠帅数人被杀。
六月，魏帝领军沿栗水西进至菟园水（图音河），分兵搜讨，声势浩大，范围广阔，俘斩甚众。原附属柔然的高车诸部乘机倒戈，抄掠柔然，归附北魏。柔然诸部前后降魏者计30余万落，魏军缴获戎马百余万匹，魏帝沿弱水西行，至涿邪山（阿尔泰山脉东南部），于七月引兵东还，至黑山，以所获班赐将士。大檀因遭惨败，愤悒病死。子吴提立，号敕连可汗。
八月，拓跋焘又遣万骑袭已尼陂（今贝加尔湖东南），东部高车降魏者数十万落。十月，魏帝还平城，徙柔然、高车降附之民于漠南，东至濡源（今河北丰宁西北），西达阴山（今内蒙古阴山山脉），使之耕牧，收其贡赋。命长孙翰、尚书令刘絜、左仆射安原、侍中古弼共同镇抚。
431年，柔然遣使贡马向北魏通好。
434年，吴提娶西海公主为妻，而拓跋焘亦立吴提妹为夫人，后进至左昭仪。吴提命兄秃鹿傀等数百人送妹至北魏，并献马2000匹。拓跋焘亦厚礼相答。但和亲并未能维持多久，双方围绕争夺西域问题，又发生武装冲突。
460年，柔然吞并高昌。
470年，柔然进攻于阗。于阗向北魏求援，北魏以路远未发兵。
472—473年，柔然又进攻敦煌，欲断北魏通向西域的商路。于是北魏先后连续9次出兵漠北，袭击柔然。仅470年一次就“斩首五万级，降者万余人，戎马器械不可称计”。柔然势力再度削弱，予成可汗屡遣使“求通婚娉”。北魏孝文帝元宏即位后，冯太后执政，在对待柔然的问题上，稍改太武帝拓跋焘武力进攻的策略。元宏曾说：“兵者凶器，圣人不得已而用之。先帝屡出征伐者，以有未宾之虏故也。今朕承太平之业，奈何无故动兵革乎！”柔然也改变方针，对北魏以媾和为主，互遣使者，“岁贡不绝”。
5世纪后半叶，柔然内部的被奴役部落连续反抗和逃亡，大大削弱柔然的力量。
487年，原属柔然的敕勒副伏罗部阿伏至罗率10余万落西迁，脱离柔然的统治，至车师前部西北，建立高车国，自立为王。柔然失去了对西域的控制，彼此间展开了30来年的争战，柔然由盛转衰了。
6世纪初，柔然统治集团内部为了争夺汗位，发生内讧。
520年，可汗丑奴为其母及大臣所杀。其弟阿那瓌刚继位10来天，就被族兄示发战败，投归北魏，受隆重迎接，位藩王下，安置于燕然馆，封之为朔方郡公、蠕蠕王。杂曲歌辞“阿那瓌”描写其在洛阳出行盛况云：“闻有匈奴主，杂骑起尘埃，列观长平坂，驱马渭桥来”。后阿那瓌从兄婆罗门又率数万人击溃示发，自号称偶可社句可汗，旋为敕勒驱逐，率10万骑归降北魏。面对当时形势，北魏采取了保存柔然，分其势力，以牵制和抵御日益强盛的高车国的策略。将阿那瓌安置于怀朔镇（内蒙古固阳县西南）北的吐若奚泉，婆罗门置于居延海附近的故西海郡（治今内蒙古额济纳旗东南）。
522年，婆罗门叛离北魏，抢掠凉州，欲投奔嚈哒（嚈哒汗三妻，皆为婆罗门姐妹），被北魏追擒归于洛阳，越二年死于燕然馆。次年，阿那瓌也在柔玄、怀荒二镇之间聚兵30万，扣留北魏使臣，驱掠魏边“良口二千，并公私驿马、牛、羊、数十万”，退还漠北。是年，北魏爆发了六镇大起义。为了维护自己统治，
525年，北魏召阿那瓌率10万大军，从武川镇西向沃野镇，击溃破六韩拔陵所率之义军。阿那瓌乘机抢掠，扩充实力，占据长城以北漠南地区，“部落既和，士马稍盛”，自称敕连头兵豆伐可汗，击败了因内乱而日益衰弱的高车国。
北魏灭亡，东西魏分裂，柔然复兴。高欢、宇文泰，为了减轻北患、竞相与阿那瓌结好。阿那瓌周旋其间，先后与东、西魏通婚，接受双方的馈赠。如西魏文帝元宝炬以元翌女为化政公主嫁瓌弟塔寒。元宝炬又娶阿那瓌长女郁久闾氏为皇后（魏悼后），而废原皇后乙弗氏为尼，不久，并逼乙弗氏自杀。
540年，东魏高欢以常山王高骘妹乐安公主（改封兰陵郡长公主）嫁阿那瓌子庵罗辰。阿那瓌以孙女邻和公主妻高欢第九子高湛，高欢亦娶阿那瓌爱女为正室，称蠕蠕公主。“及齐受东魏禅，亦岁时往来不绝”。彼此间政治、经济、文化联系得到进一步加强。
478年，刘宋为了借助外力摆脱内外困境，派骁骑将军王洪范出使柔然，次年，到达漠北，“克期共伐魏虏”。柔然可汗即在是年，率30万骑进攻北魏，至塞上。南齐政权建立后，柔然又接连遣使贡献貂皮、狮子皮裤褶及马、金等物，企图联齐伐魏，并请派医师、工匠。但由于萧道成初即位，不敢贸然出师。
485年，南齐使者至柔然，因不拜可汗被杀，致使双方交恶。
509年，迁到济州的柔然人曾乘北魏冀州刺史、京兆王元愉起兵时，发动起义，渡过黄河，北上攻取郡县。六镇起义后，留在北边的柔然也曾起兵响应，进攻马邑。
515年，柔然始又遣使向南梁献马、貂裘等物。柔然使者往返江南与漠北的路线，由于北魏的阻挡，只能经西域、吐谷浑而抵益州，从益州迂回至建康。此外，柔然与西域的嚈哒、乌孙、悦般以及东北的乌洛侯、地豆于、库莫奚、契丹等均有一定联系。
6世纪中叶，居住在今阿尔泰山南麓的原柔然锻工——突厥部日益强大。
552年，突厥首领土门（伊利可汗）因求婚于阿那瓌被拒绝，联合高车，发兵击柔然，瓌兵败自杀。柔然王室庵罗辰等逃至北齐，而留在漠北的亦分成东西两部分：东部余众立铁伐为主；西部余众则拥立邓叔子为主。东部柔然复为突厥击败投奔北齐，被安置于马邑川（今山西省朔县）一带。次年，庵罗辰等叛北齐返回漠北。经北齐追击，东部柔然基本上为之瓦解，庵罗辰下落不明。
555年，突厥木杆可汗俟斤率军击溃西部柔然，邓叔子领余众数千投奔西魏。西魏虽优遇邓叔子，“给前后部羽葆鼓吹，赐杂彩六千段”，但在突厥使者一再威逼下，遂将邓叔子以下3000余人交与突厥使者，惨杀之于长安青门外，中男以下免，并配王公家。柔然汗国灭亡，余众辗转西迁。有的学者认为拜占庭历史上的阿瓦尔（阿哇尔）人，即是被突厥灭亡后西迁的柔然人。而留在漠北的柔然余众逐渐融合于突厥、契丹部落之中
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