ROS地面导航机器人常用部件介绍(一)

     1. 主控板卡      

主控板卡既要能够运行Ubuntu+ROS操作系统，又要保证尺寸小、功耗低。下面是几种常用的作为移动机器人主控制器的板卡。

Odroid XU4 

Raspberry PI 2 B

Raspberry PI 3 B

     Jetson TK1

Jetson TX2 

UP board

2. 二维激光测距仪

二维激光测距仪常用于机器人的建图、避障、导航，属于标配部件。常用的型号如下。

Hokuyo

UTM-30LX-EW 

Hokuyo

UTM-30LX

Hokuyo

UST-10LX

SICK LMS

100

SICK LMS

111

SICK

TiM310

 SICK

TiM551

深圳镭神智能

LS01C

上海思岚科技

RPLIDAR-A2

  3. RGB-D相机  

RGB-D相机不仅可以获取可见光图像、深度图像，也可以将深度图像转化为二维点云，因此可以在一定程度上替代二维激光测距仪。价格低廉更使其具有很大优势，RGB-D相机主要型号如下。

Microsoft Kinect

1.0

Intel RealSense

R200 

Intel RealSense

SR300

Letv Pro Xtion

深圳奥比中光

Orbbec Astra