一 EtherCAT
以太网控制自动化技术，以以太网为基础的开发架构的现场总线技术。由德国倍福开发。。
特点：高精度设备同步、线缆冗余和功能性安全协议，目前市场份额最多。
工作原理：EtherCAT从站对数据帧的读取、解析、过程数据的提取与插入完全由硬件来实现，这使得数据帧的处理不受CPU的性能、软件的实现方式等影响，时间延迟极小、实时性很高。同时EtherCAT可以达到小于100us的数据刷新周期
优点：1）完全符合以太网标准 2）支持多种拓扑结构 3）广泛的适用性，通以太网控制器的设备都有条件作为EtherCAT主站，比如嵌入式系统、普通的PC机、控制板卡等 4）同步性能好，小于1us 5）无需子网 6）拥有多种应用层协议接口来支持多种工业设备行规：CoE、SOE、EOE、FOE等
缺点:需要支付许可费用 B、需专门的ASIC芯片、从站可购买ASIC。10-20万购买IP core C.需实时操作系统
二 Ethernet/IP
面向工业自动化应用的工业应用层协议。为西蒙公司开发，主要应用层协议为CIP协议
CIPSafety。
特点：1.建立在标准UDP/IP与TCP/IP协议之上，利用固定的以太网硬件和软件，为配置、访问和控制工业自动化设备定义了一个应用层的协议。实时采用UDP/IP，非实时采用TCP/IP
工作原理：TCP/IP上增加实时数据交换和运行实时应用的CIP协议，采用生产者/消费者数据交换模式，生产者向网络中发送有唯一标识符的数据包。消费者根据需要通过标识符从网络中接收需要的数据。这样数据源只需一次性地把数据传到网上，其它节点有选择地接收数据，这样提高了通信的效率。
优缺点: 1.CIP是一个提供工业设备端到端的面向对象的协议，不同供应商提供的设备很好的交互
2. 可离散控制可用于过程控制
3. 基于IEEE1588高精度的时钟
三 PROFINET
基于以太网技术的自动化总线标准，现统一由PROFIBUS国际组织维护和推广。应用层协议：Profisafe ProfiNet IRT。
特点：提供完整的网络解决方案，实时通信、分布式现场设备、运动控制、分布式自动化、网络安装、IT标准和信息安全、故障安全和过程自动化。现在分为ProfiNetCBA、ProfiNet I/O和ProfiNet IRT
工作原理：实时通道RT是一种软实时(software real time方案，主要用于工厂自动化领域 中的过程数据高xìng能循环传输、事件控制的信号与报警信号灯
实时通道IRT(IsochronousReal-time)使用了专用的ASIC芯片来对数据帧进行了解析，缩短处理时间
优缺点：1.PROFIBUS技术和INTERBUS技术可以在整个控制系统中无缝地集成
2. 可离散控制可用于过程控制
3. 基于IEEE1588高精度的时钟
四 POWERLINK
CANOpen+Ethernet组合而成。由奥地利B&R贝加莱开发，成立EEPSG（以太网POWERLINK标准化组织）专门进行推广，是开源实时通信技术，类似于Linux系统，为免费开源技术。
特点：鉴于以太网的蓬勃发展和CANOpen在自动化领域的广阔应用基础，融合了这两项技术的优点和缺点。某种意义上POWERLINK就是Ethernet上的CANOpen，物理层、数据链路层使用了Ethernet介质，而应用层保留了原有的SDO和PDO对象字典的结构。
工作原理：实现实时性的方法是对TCP/IP协议栈进行了实时扩展，引入了SCNM ( slot communication network management，时间槽通信网络管理)机制来消除C SMA/CD的不确定性。SCNM原理是网络按照一个固定的周期进行通信。每个周期分为三个时间槽:同步时间槽、异步时间槽、空闲时间槽
优缺点：1.POWERLINK是一套公开且公共的技术，有一套开源的OPEN POWERLINK的解决方案
2.可在ARM、DSP、FPGA上实现
3. CANOpen兼容性，保证所有的POWERLINK的都能互通
4. 可采用HUB、Switch组网
5. 支撑各种拓扑结构
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