一般练武人士多以为咏春拳是不注重腿法，甚至没有腿法，这是很大的误解。其实咏春拳在搏击中无论进退，都是坐后马的，换言之就是将重心放在后腿。所以在任何时间都能将前腿或后腿出击，其实早已做好腿击的准备。
真正的咏春脚法是并不提脚，(而是)如图1、2中的线2，乃从地面直接踢上，它是走三角形的斜边，无论如何总比其余两边的和为短。而它的反作用力是地面承担，所以出击的力度应比较强。从这样计算无论如何总是化算很多，因为它行的路线由下而上，第一站先经敌方的肾囊，在克敌至(致)胜的要求下，确从最高要求着眼；但在比赛规则下，它是会被判离场甚至承担法律后果，所以一般拳手为了适应比赛规则，往往将咏春脚法的线路改变，甚至违反了咏春的拳理，做成非驴非马的怪招。
图3是咏春练桩的脚法之一，通常都称之为中线正身脚。它走的路线如图1、2一样，一般性都在近距离与敌人正面接触的时(候)施展的。如图3A，与敌人拳来脚往的时候，乘机施以下阴或腹部的袭击。
图4：败形脚（一）
图4是承接图3的余势，如图4A，假如敌我功力悉敌的时候，敌人十分乖巧，并不消我的来脚，(若以手消来脚的话，我却能空出双手攻敌)，只施(拖)带使我失去重心，则我的脚亦不能发挥同时败形，侧面破绽大露。在这种情形下我只能将被拖带的手变为膀手，将拖引的力度化解，同一时间将已出的腿变为斜斜向下照着敌人的足胫或背部削去，全部动作皆同一时间完成，(这)当然是要经过长时期的反应练习。
图5：侧身踢腿
图5是咏春的侧身踢腿，用法见图5A、B、C。假如敌人的横扫腿法向我腰腹以上攻来，或来势甚劲，而我又想同时攻敌，自然不思后退；所以我上手施以膀手及摊手，整个动作称之为「滚手」。因为滚手的形状，将手及肩膊做成一个圆形，而圆形是可承担较大的力度及较容易将来力卸减；于同时发腿(攻)击敌方站立的脚。因为消打都是一个动作，敌人难能(以)知道，也实在不容易化解；况且他全身的重量集中在站立的脚上，在这个时间受袭，伤害往往会较重。
图6、7：踩腿与败形脚
图6一般都称之为踩腿，用法见图6A、B、C。若在敌我手部接触时，敌方向我用力迫来，我则乘势将之拖引使对手失形，趁机向他膝部踩去。
图7一般称之为败形脚，而亦是较难练的一种脚，是处于劣势下运用，所以难度较大。见图7A、B、C，假如我已踏前腿，而同一方的手为敌所拖带，引至(致)重心倾前，或由于势猛，不能中止，当然最好是乘势撞向敌方身体，以彼之力攻彼之身。但世事未必尽如人意，而己又先踏脚于前，重心较容易失落，败势既成，总得想办法挽(挽)回万一。见图7C，当敌势拖带太猛，而我又不能紧缠敌手，很容易受离心力的影响而向外仆跌。(但)若我能紧缠敌手，则做成互相牵引作出弧形运行，但人的手的长度是有一定，当势去尽就会产生反回旋的力度，这败形脚就趁这个机会使用。
咏春拳的脚法很难在擂台上看到除非在一般打架环境。因为擂台上双方都带(戴)上拳套，对手不容易将你拖成这样狼狈。在此只做笼统介绍。
下面是岑能大师的詠春拳踢击原理
广州咏春拳宗师岑能1926年出生于秘鲁，五岁时父亲在秘鲁病逝后返回故乡。12岁时家道中落，经人介绍到佛山，深得咏春拳师张保器重并收其为徒，授以咏春拳技，又推荐学习医术。岑习武刻苦，悟性颇高，为张保挚友阮奇山所赏识，张保力荐岑能于阮门下，阮将自身武技悉数尽传。1948年，在广州大德路开设医武馆，1984年代表省体委参加全国民间武术汇演表演咏春木人椿，名扬京华，饮誉神州，国内外前来求学者极一时之盛。1989年，岑能在广州成立“广州咏春拳会”。
一脚成功的踢击需要注意以下几点：练习、时间掌握、位置距离、平衡、打击对象和敏捷度。
俗语说：练功百遍，身法自然。每个动作都需要努力不懈地不断重复二人对练直到变为自然、本能的反应。所有功夫惟一的秘诀就是不断地和搭当练习（固定或不固定搭当都可以）或与木人桩对练。
时间性的掌握是所有运用到技击上技术的首要条件，只有凭努力练习和经验所得。时间掌握不好，动作再完美也不能取胜。一些詠春拳手采取主动而固定的方式去踢脚；其实詠春拳讲究后发而截击，令詠春拳手可以连消带打对方的攻势。当还在做准备的时候，可以从对方的攻击中争取中路又或者尝试补偿技术上的不足。
正是因为詠春拳的这种下身踢法，常常要求要非常接近对手才能起到其作用；同样因为这种距离的踢击常常和手部攻击距离一样长短，所以詠春拳要求己方要先控制对方一个肢体才起脚，这样是为了使自己的所有肢体都可以用作攻击，并且借对手起支撑自己平衡互补的作用。一个人被人控制着一个肢体是更易被击中。
在学习詠春初期，詠春拳手采取面对面的方式对练，利用单手动作或双手组合动作互相对练；到后来，詠春拳要求以角度切入对方范围，无论正面侧面都可在最短的时间最细微的动作化解对手的进攻。
平衡要求一个可靠、稳固的马步；当抬起一腿，另一条腿就要负担全身的重量。要克服不平衡带来的缺点，詠春拳训练转身、移动和踢击最初期都把大部分重量压在一条腿上；到后期，可以借助对手去取得平衡，在控制对方一条肢体“借力”的同时踢击。
当你掌握了这些技巧，詠春拳就可以常常做到通过快捷有效的攻击破坏对手的攻防系统。正是由于这些技巧，詠春拳讲究贴身攻击，以对手的一些近身的脆弱部位为目标，例如脚稞、膝盖和至关重要的部位如腹股沟；而在远距离时，关节、肾脏、肋骨等都可以成为目标；肌肉发达的组织和其他敏感的部位都可以成为攻击或压制的对象。然而，这些技巧的运用情况也会取决于对手的时间掌握、距离感、位置、平衡等因素。
知觉的运用能在最细的动作最近的范围内影响对手的反应正是詠春拳手的得意所长。在黐手范围内，手的攻击距离和脚的攻击距离是一样的；在脚部接触时感沉其微细的角度和力量的转变，詠春拳手就能更快地单凭知觉而非看见，去调整自己；这类直接的反馈信息就能使詠春拳手通过步法变换可以使詠春拳手由始至终取得优势並瓦解对方。
踢击心法与基础
踢击的心法：
詠春拳是一种概念拳，不是一种只有表面招式的功夫。表面招式仅仅是一种表达的工具，而概念则是这些工具的灵魂。
坚守中线是一种最简单和直接的踢击方法，如果对手采用弧线进迫，詠春拳手就有足够的时间去反应，一记踢击会是最短最快的做法，两者之间相互为子午线，只要直击对方中心就可以了。如果对方的攻势已经稳占中线，詠春拳手可以进迫一步或走一步到对手身傍，创造一条新的子午线。
利用一条腿支撑身体另一条腿攻击对方，其优势是在一条腿攻击时全身的重量都由另一条腿去保持平衡。有时进攻路线受阻，是因为攻击和反应速度不够快和直接，这时詠春拳手可以在对手攻击造成威胁之前挤进对手的范围内打乱对方的时间性和窒住其攻击，詠春拳手被阻碍的道路可以立时重新被部署和跟进 。
踢击的基础：
詠春拳包含多种踢击技术，而每一种技术都有其独特的心法，用熟练动用这些技巧就要掌握这些心法。与外面很多功夫流派不同，詠春拳的踢击术从来不应用在腰以上的部位。在应用上，詠春拳运用直接并具爆发力的踢击去破坏对手结构和阻止与其近距离相遇。踢击的力量可以从远处力撑打击到近处的踢打控制对方；再者，詠春拳的踢击术没有假动作去迷惑对手又或者测试距离，这是因为当一脚踢击极具力量的时候，这一脚同样是有破绽的，出脚者很可能为此而破坏自己本身的平衡。因此，詠春拳手会尽一切办法去确保这一脚必中。
踢击技术动作
詠春拳的踢击技术动作和要点，特定的情况下可以拆开使用又或者组合使用：
穿心腿：是由沉桥套路演化而来的，这个踢法是由一个曲线动作开始，可以用于躲避攻击和占据一个有利的位置；这个动作中先抬高膝盖，可以阻碍对手的踢脚、锁住对方和震开对方的脚，然后脚猛插向前方。正如大家所知，詠春拳是一种走直线的拳，这种直接的攻击容许詠春拳师截取和攻击对手在一个动作内完成；这种技术同时也可以作为一种截踢保护自己易受对手攻击的部位，或击打对手关节；紧接着这一脚詠春拳手可以把脚收回到原来的地方又或者前进跟步。
横钉腿：同样出现在沉桥套路中，脚法如其名，都是自己一方做主动的。其实横钉腿与冲心腿很相似，横钉脚也是由一个曲线运动开始，抬高自己的膝盖利用独特的角度去保护自己，干扰对方等等；因为是一脚直踢，自己站的位置和角度便扮演了一个很重要的角色，再加上适当的战机，可以同时在攻防之间滑步进攻、踩脚、扫脚和攻打对方关节。
角马：在岺能宗师的十二老架内出现，可以用脚前掌、脚背和胫骨作对角攻击。一个短促、有力的踢击动作，有角度的攻击可以很快地紧迫、控制对方的一条肢体，摔倒对手或者狠击对手的敏感部位。
虎尾腿：在木人桩和空桩中出现，可以从侧身出脚或后方出脚。这招式被誉为最佳防缷、极具力量并可以坐站姿乜速起脚或闪到对手侧面起脚。在使用形式上，身体快速下倾同时快速起脚，借助身体的重量踢向对手；这些特点令虎尾脚可以以更长距离迎击接近的对手。
移马：这是一个脚呈外弓形的动作，出现在詠春拳的标指套路中；是一式典型的利用弧线运动绕过对手脚部破坏其重心的动作。
膝击：同样出现在木人桩套路中，同样可以从前方或侧面起脚攻击；所不同的是，这招不仅仅是阻碍对手进攻，同时是以膝部对对手进行点击，这个特点令这招破坏力极强但限制了攻击范围。
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