“起初马匹大概用于驾车；至少在军事史上，战车比武装骑手出现早得多。”
——恩格斯：《骑兵》
在被驯化之后的很长一段时间内，马匹都只是被当成普通的家畜圈养起来，为人类提供蛋白性食物（肉和奶），这样令人遗憾的情形一直持续到人类发明马车。
后来，马开始被用于战争，正是作为驾车的工具。马车在中外历史上的地位曾经非常重要。举个例子，春秋时期，由战车和马所代表的军事力量成为衡量国家强盛的标志之一。《诗经》有云：驾彼四牡，四牡骙骙。君子所依，小人所腓。一辆四驾（四匹马所拉）战车，配上三位乘车甲士及数十位随车徒卒，合起来被称为“一乘”（军队最基本的作战单位）， 因而有“千乘之国”、“万乘之君”之语。
古代战车的基本组成
当战车部队作为决定胜负的主力兵种时，单独骑马的武装骑手也并非完全不存在。
例如，在殷墟的第十三次发掘中，考古学者们曾发现一人、一马、一犬合埋于一坑中的情况，也因此被戏称为“骑士墓”。死者随葬物品中除了武器，还有一些简单的马具，包括御马的策、辔上的玉石装饰，甚至还有个U字型马衔，某种程度上，这位骑士可以算作是初代骑兵。当然，这时候即便有骑兵，规模也是非常小的，毕竟，家马此时也刚刚在中原地区普及而已。
殷墟“骑士墓”
而且，仅仅靠着这些不完善的马具，战士们根本没法长时间骑在马背上，更别提行动自如或者带着武器冲锋杀敌，显而易见，当时根本不具备组建成规模的专业骑兵的条件。那种骑马的武士，更有可能承担通讯之类的任务。
这也正解释了为何古代早期文献及甲骨文中完全找不到殷商骑兵的记录，且关于初代骑兵的考古发现数量很少。
相较之下，虽然战车有着明显的弱点——灵活性差，打仗时限制因素很多，但总还算是个稳定的作战平台，也就成为当时人们的最优解。到了战国时代，随着兼并战争的加剧，尤其与游牧民族的对抗频繁发生， 终于促使骑兵登上了中原地区的舞台。
最初人们骑马的时候只能采取骑裸马的“骣骑”方式，后来逐渐发展为在马背上铺层皮革、毯子（汉代文献《盐铁论·散不足》记载:“庶人贱骑绳控，革鞮皮荐”，正是描述上古之时人们骑马的简陋装备）。
可这样的覆盖物只能稍稍减轻摩擦，因此带来的仍是极差的“驾驶体验”。关于这一点，让我们先来看看马的身体结构：
马的脊骨较为突出，在颈部和肩部连接处有高起的肩隆，脊骨和肩隆都难以承受较大的压力，因此当人骑在马背上时，如果人和马之间没有合适的鞍具，不但会对马脊骨造成压迫导致骨骼病变，人也会很不舒服（尤其那时候绝大多数骑手为男性）。
马骨结构
现代骣骑
在这样的背景下，软马鞍应运而生。
所谓软马鞍，并不是个见于历史文献的专业词汇，只是笔者根据它的结构和特征自行定义的，特用来形容软性材料制成的马鞍。
软马鞍主体包括左右两扇皮革缝制的鞍垫，内部塞有填充物（多为植物纤维或兽毛）；再用针线在鞍垫上绗缝固定（绗缝是一种常见的缝纫工艺，现代多见于被子，席梦思表面或棉衣羽绒服），鞍垫上有密集的针眼；两扇鞍垫之间用宽皮带相连并为马脊骨留有一定空隙。
这样的设计，不但更加科学地将乘骑的压力转移到马身体两侧的肋骨上，也大大降低了人和马的不适。
（软马鞍的半月形鞍垫截面）
（现代常见的绗缝图案）
在新疆地区鄯善县吐峪沟苏贝希I号墓地，考古学家发现了一件来自约公元前5-3世纪时的软马鞍，主体是两片皮革鞍垫，内部填充有密实的鹿毛；鞍垫间留有缝隙，中间用皮带联接；鞍垫保存完好，表面的绗缝工艺可以清晰看到。
（苏贝希墓地出土软马鞍）
此外，在秦始皇陵兵马俑坑出土的骑兵陶马上，我们也可以看到非常写实的软马鞍形象：
两块断面均为半月形的马鞍垫，通过腹带固定在马背上，垫子上的密集针眼清晰可见，这些细节体现了对软马鞍的高度还原。
秦始皇陵兵马俑的陶马
至两汉时期，软马鞍依然得到沿用，这一切都可以从汉墓的考古发现中得到证实。
（山东青州香山西汉墓陶马局部细节）
（西安南郊世家星城东汉墓陶马鞍部特写）
从这些考古材料来看，软马鞍沿用的时间很长，从公元前5世纪左右，一直用到了东汉时期。软马鞍的出现，让人们骑马变得更加舒适，也让远距离乘骑成为可能。尽管还不如后世的马具那样完善，但也足够支撑起最早的成建制骑兵。
汉代骑兵复原图
到了汉末魏晋时，软马鞍的两头出现了非常像鞍桥的东西，而到西晋时，软马鞍则彻底消失，代之以用木头制成、两头高起的高桥鞍（具有更佳的稳定性，防止人仰马翻）。高桥鞍的出现，又带来了一个全新的骑兵时代。
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