角行程气动执行机构分为：
齿轮齿条式
拨叉式
叶片式
齿轮齿条式气动执行机构：
齿轮齿条式执行机构是最常用的一种执行机构。这种执行机构是由两个彼此反方向放置的活塞组成，两个活塞通过齿轮和齿条连接，如图所示。
当气源从气口（2）进入气缸两活塞之间腔室时，使两活塞分离向气缸两端方向移动，迫使两端的弹簧压缩，两端气腔的空气通过气口（4）排出，同时使两活塞齿条带动输出轴（齿轮）逆时针方向旋转。经过电磁阀换向后，气缸的两活塞在弹簧的弹力下向中间方向移动，中间气腔的空气通过气口（2）排出，同时使两活塞齿条同步带动输出轴（齿轮）顺时针旋转。如果将弹簧取出，气缸双向动作都依靠气源驱动，则为双作用执行机构。
拨叉式气动执行机构：
拨叉式气动执行机构是由直行程气缸、拨叉机构、主轴、弹簧组成。压缩空气驱动气缸活塞做直线运动，带动拨叉机构摆动，拨叉机构将气缸轴与输出主轴相连接，将气缸活塞的直行程转换成角行程由主轴输出，从而控制角行程阀门动作。气缸排气，依靠弹簧力驱动拨叉和主轴运动。
叶片式气动执行机构：
叶片式气动执行机构是由一个叶片将执行机构分成两个气室。叶片是由一个牢固的主体及其两侧的密封装置组成。转轴是叶片整体的一部分。向一侧气室通入压缩空气，另外一侧气室排气，驱动叶片摆动，带动转轴旋转。单作用执行机构是通过钟表发条式弹簧实现自动返回。
角行程气动执行机构的比较：
齿轮齿条式、拨叉式、叶片式气动执行机构之间的比较是非常困难的，某些情况下对执行机构的选择是根据历史经验得出的。
参数
齿轮齿条式
拨叉式
叶片式
力矩大小
适合3000NM以下
双作用输出力矩高达600,000 NM
适合3000NM以下
力矩特性
详见下图
详见下图
详见下图
单作用
标准弹簧组合
弹簧组
发条式弹簧
动作速度
快
快
快
手动操作
单独齿轮箱
一体化丝杠螺母或蜗轮蜗杆
单独齿轮箱
体积
相同输出力矩：小
相同输出力矩：相对较大
相同输出力矩：小
重量
相同输出力矩：重
相同输出力矩：重
相同输出力矩：轻
成本
小力矩时零部件标准化，成本低，大力矩成本高
小力矩成本相对偏高，大力矩时成本适中
小力矩时零部件标准化，成本低，大力矩成本高
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