QNX移植到AT91RM9200 --nl1031的笔记

成功移植QNX到AT91RM9200处理器作者 nl1031 日期 2007-9-16 16:42:00

经过不短的时间，断断续续的工作，在一些网友的帮助下，终于将QNX 6.3移植到ATEML的嵌入式处理器AT91RM9200上。

现在将QNX的微内核，时钟、中断、串口等程序跑了起来，通过超级终端可以进行QNX的一些命令操作了。

Welcome to Neutrino on the ATMEL AT91RM9200 (ARM 920 core) Board. BSP port by ln 2007.9.15
# pidin
     pid tid name               prio STATE       Blocked
       1   1 proc/boot/procnto    0f READY
       1   2 proc/boot/procnto 255r RECEIVE     1
       1   3 proc/boot/procnto 255r RECEIVE     1
       1   4 proc/boot/procnto   10r RUNNING
       1   5 proc/boot/procnto   10r RECEIVE     1
       1   6 proc/boot/procnto   10r RECEIVE     1
       1   7 proc/boot/procnto   10r RECEIVE     1
       2   1 /boot/devc-ser9200 10r RECEIVE     1
       3   1 proc/boot/slogger   10r RECEIVE     1
       4   2 proc/boot/pipe      10r RECEIVE     1
       4   3 proc/boot/pipe      10r RECEIVE     1
       5   1 bin/sh              10r SIGSUSPEND
       6   1 proc/boot/pidin     10r REPLY       1
# pidin info
CPU:ARM Release:6.3.0 FreeMem:28Mb/31Mb BootTime:May 10 16:20:16 UTC 2007
Processor1: 1091736064 arm920 180MHz
# ls /proc/boot
.script            libc.so            procnto            sloginfo
cat                libc.so.2          shutdown           umount
cp                 ls                 sin                uname
devc-ser9200       mount              slay
echo               pidin              sleep
ksh                pipe               slogger
#

目前，还没有实现FLASH文件系统和网络。有时间再做吧。

现在将操作系统内核及库和一些应用程序做成一个映像，解压后大小大约1.2兆。bootloader是移植的uMon，用uMon将压缩的映像解压到内存，然后在内存中运行QNX系统。

另外值得一提的是QNX在9月12日开放了源代码，也开放了一些BSP，再搞QNX开发容易多了。呵呵

完成了QNX下9200的网络和FLASH文件系统作者 nl1031 日期 2007-9-28 9:14:00

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QNX6.32下的FLASH（NOR）文件系统的驱动移植比较简单，增加了28F640J3的器件ID就行。

8M Bytes的FLASH存储器，前2M划分给了bootloader（uMon）和保存QNX内核映像。后6M划分给了QNX系统。

建立了文件系统后，将一些共享库和工具文件拷贝到文件系统中，这样可以减少QNX内核映像的尺寸。

目前的内核映像大约500多KB。

在调试网络驱动时，利用zmodem协议通过串口，将网络驱动拷贝到目标板上，再运行调试。可以利用gdb进行驱动调试。在目标板上运行pdebug代理程序，通过串口进行连接，然后在主机上运行ntoarm-gdb进行调试。

AT91RM9200的网络性能不是很强，EMAC的DMA操作会挤占CPU的总线时间，或许用一个外部的网络控制芯片效果会更好。

试验了QNET和TCPIP，可以通过QNET与QNX主机之间直接通讯，如文件拷贝、进程控制等等。

改进了AT91RM9200的QNX网络驱动性能作者 nl1031 日期 2007-9-28 16:01:00

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将AT91RM9200的EMAC接收描述数组改到内部16KB SRAM后，网络性能明显提高。

在QNX主机上用ping -f -i0.001 192.168.0.99 命令运行了10分钟，没有丢包现象。在ethereal网络监视软件的状态统计中，可以看到网络的平均速度大约为: Avg.1.56Mbit/sec。

这样，基本可以应该用在工程中了。

可惜内部SRAM只有16K，只能开10个帧接受缓冲区，如果有160K就好了。呵呵

AT91RM9200板的QNX系统U盘好用了作者 nl1031 日期 2007-10-19 19:42:00

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也是经历了波折，在网友comquter的帮助下，将qnx的usb host驱动运行起来。

9200的usb host接口是ohci兼容的，因此用io-usb -d ohci ioport=0x300000,irq=23命令运行就可以启动驱动。

但是，开始在使能usb host的时钟时，错将usb device的时钟使能。导致已运行io-usb命令就使系统挂起，还以为需要特殊的ohci驱动程序呢。后来使能了正确的host时钟后，驱动正常运行。

at91rm9200板上qnx使用U盘的方法：

#io-usb -dohci ioport=0x300000,irq=23

#devb-umass cam pnp

#mount -tdos /dev/hd0t4 /dos

# df
/dev/hd0t4                 63565      48865      14700       77% /dos/
/dev/fs0p1                 12032        6659         5372       56% /fs0p1
/dev/hd0                     64128     64128               0     100%

QNX for 9200的IDE硬盘驱动调试成功作者 nl1031 日期 2007-10-26 12:12:00

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修改了devb-eide的代码，对应到9200的ncs2存储段，设置IDE的中断等。

结果程序运行后，不停中断。原来是中断模式寄存器设置生成外部中断低电平有效。

修改startup代码，SMR初始化成0x40，内外中断都是高电平有效，解决问题。

下面是连接的CF卡，工作在ATA模式。

# devb-eide eide ioport=0x30000000,irq=30
# Path=0 - Generic IDE
target=0 lun=0 Direct-Access(0) - SanDisk SDCFB-25 Rev: Rev

# mount -tdos /dev/hd0t11 /dos

# df
/dev/hd0t11               479972         4    479968       1% /dos/
/dev/fs0p1                 12032      7743      4288      65% /fs0p1
/dev/hd0                  500400    500400         0     100%

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