当时，依附于刘表、屯兵于新野的刘备，在与名士司马徽会面时，知道了卧龙、凤雏，其后徐庶的推荐，无疑令刘备重视起来，并按照徐庶建议的“屈尊以相访”，三顾茅庐，与诸葛亮首次君臣相见。在他展露胸怀之际，诸葛亮也没客气，“隆中对”联吴抗曹、取荆、益二州三分天下的战略，就此应运而生。
但是按照刘备的性格，其实法正法孝直才是他的知心好友。
建安十三年，刘璋欲结交刘备，受张松举荐，法正奔赴荆州。刘备见到法正后，“以恩意接纳，尽其殷勤之欢”。法正觉得刘备有雄才大略，是可以辅佐的明主，于是暗中奉刘备为主。之后，刘备入川围困成都时，法正劝说刘璋投降，进而又与刘备北取汉中，献计将曹操大将夏侯渊斩首。
建安二十四年，刘备进位汉中王，封法正为尚书令、护军将军。次年，法正去世，刘备十分感伤，连哭数日，追谥其为翼侯，这是刘备时代唯一一位有谥号的大臣。法正善于奇谋，被陈寿认为可比曹操帐下的程昱和郭嘉。
有一次蜀军在与曹军作战中，形势不利，本应马上撤退，刘备却意气用事不肯撤军，当时箭如雨下，无人敢进谏，法正便挡在刘备前面。刘备赶紧喊道：“孝直避箭。”法正回道：“连明公也冒着箭雨飞石，何况我呢？”刘备只好允诺一起撤退。
刘备占据益州后，为稳定人心，急需与蜀中大族豪强结纳关系，因此群臣劝刘备迎娶刘璋旧将吴壹之妹吴氏，但吴氏是刘璋已故兄长刘瑁之妻，刘备认为自己与刘瑁同族，这么做有违礼法。法正进谏道：“论其亲疏，何与晋文之于子圉乎？”说的是晋文公逃难到秦国时，曾娶了亲侄晋怀公子圉的妻子怀嬴。法正认为：晋文公尚且可以娶亲侄之妻而未遭到礼法的抨击，何况刘备与刘瑁之间还不是亲戚关系。刘备遂纳吴氏为夫人。
一个愿意舍生取义为你去死的人，一个为你的私利找借口的人，可以称得上真朋友了吧！这两件事也可以看出，法正很了解刘备，关系甚密，所以他能最有效地让刘备做决定。
《三国志》说诸葛亮为股肱，法正为谋主。作为刘备的心腹，诸葛亮和法正负责蜀汉重要的情报机构——军议司，建安二十四年的定军山一战，正是靠间谍的情报，蜀军大获全胜。
当代著名小说家何慕，在其所著文化悬疑小说《三国谍影：暗战定军山》中，从谍战的角度，对此役做了详尽描述，也使读者领略了对战争的另一种解读方式。此战，刘备也正是因为听从了法正的谋划，率军强渡沔水，直插定军山，占据了定军山有利的地形，引得曹军夏侯渊、张郃疲于奔命，最终，讨虏将军黄忠居高临下突袭曹军，夏侯渊战死。
《三国谍影》系列小说是国内首部大格局古代谍战小说，讲述《三国演义》忽略的情报暗战！一如《三国谍影：雾锁荆州》所述，关羽北进樊城，吕蒙白衣渡江，糜芳、傅士仁降吴献城……曾在定军山之役中发挥出众的军议司，没能敌得过江东的解烦营，而谍战失利导致的结果，便是一代名将关羽的授首以及孙吴的胜利！关羽大意失荆州，是谋略的失误，更是情报的失利！而曹操、刘备、孙权，三股阵营之间隐秘而惨烈的间谍战，只是螳螂捕蝉，真正的黄雀正暗中主导者这些情报战争……
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