伍子胥的父亲是楚国太子的老师，因不满楚平王的宠臣对太子的陷害，而得罪了平王。平王一怒之下杀了伍子胥的父亲与哥哥，伍子胥只身一人逃往宋国。
在宋国，伍子胥碰到了也是逃出来的太子，俩人抱头痛哭。此时宋国正好内乱，楚平王派兵来相援，伍子胥与太子只好再逃往郑国。郑定公素知伍子胥是三代忠臣之后，见他与太子前来投奔，就热情相迎，让他们住在宾馆里，每天好菜好饭款待他们。
伍子胥与太子又向郑定公哭诉冤情，郑定公说：“我们国家力量比较单薄，你们要报仇，可以求助于晋国。”于是，太子留伍子胥在郑国，自己则亲自前往晋国求助。
不料，晋国出了个坏主意，决定灭掉郑国后把郑国封给太子，那太子利令智昏，竟然恩将仇报，勾结同党，密谋图取郑国。一来二去，早被郑定公识破，郑定公大怒，喝令将这忘恩负义者斩首。伍子胥带了太子的儿子又一次仓皇出逃，投向吴国。
伍子胥领着小太子，日伏夜行，一路不停地向吴国奔去。数日后，来到了昭关附近。那昭关，是两山之间的一个隘口，形势十分险峻，有一人把关，万夫莫开之势，现楚平王又派人画了伍子胥的形貌图，到处张挂，并派司马蕴越，带领大军守在此关。因此伍子胥来到离昭关约莫六十里的路程，则偃息在深林里，徘徊不前。
一日，在林中碰见一位老者，见了伍子胥后大吃一惊，领着伍子胥来到山后竹林中一土屋里推伍子胥上康坐定，然后间道：“您便是伍子胥吧？”
伍子胥见其有长者风度，且待人慈样诚息，便不隐瞒，实情相告。
那老者自我介绍说：“我是扁鹊的弟子，名叫东皋公，前几日驻守昭关的将军有点小病，我去看视，见关上悬有伍子胥形貌图，与君相似，所以认出你来。现昭关守围得像铁桶一样，您怎么过得去呢，必须想一个万全之策才好。”
当夜，伍子胥便与小太子宿在土屋里，一住七日，那东皋公每天以酒食款待，却只字未提过关的事。伍子胥忍不住了，对东皋公说：“我有大仇在身，度日如年，望公早日助我过关，日后必当重报。”东皋公劝他安心等待，不要性急。
伍子胥自父兄被杀后，单身逃往宋国，又与太子从宋国逃往郑国，太子被杀后，又领着小太子逃向吴国，其中千辛万苦，无从说起，为了报仇，他只能咬牙忍受。现在昭关被阻，他怎能不急呢？想要辞了东皋公自行闯关，又恐势单力薄，过不了关。如要再住下去，父兄之仇未报，日夜不安。
整整一夜，伍子胥辗转寻思，卧而复起，绕室行走，如芒刺在心。不知不觉中，东方发白，天已经亮了。东皋公送早饭进来，见了伍子胥，不觉吃了一惊，拉伍子胥到镜前一照，只见一头黑发都已变白。人说伍子胥过昭关，一夜愁白了头，确实不假。
伍子胥对着镜大哭说：“天啊天啊，一事无成，竟然白了头，叫我怎么办呢？”
东皋公说：“您勿悲伤，我已请来一位老友，名叫皇甫讷。他与您长得很相似，您俩可以互换衣服，让我友假扮君过关，如我友被捉，您即可乘混乱时混出关。现您一头白发，反倒叫人认不出您了，这也是好事啊。”
于是，请皇甫讷进屋，与伍子胥互换衣服，东皋公又用药汤给伍子胥洗脸，改变了皮肤的颜色。小太子也扮作村家小儿之状。看看到了黄昏，伍子胥领着小太子跟随皇甫讷，连夜向昭关进发。三人来至关前，黎明已到，正好开关。远远望去，只见楚将遠越，派人坚守关门，关前画有伍子胥面貌图形，以供查对。真可谓水泼不进，鸟飞不过。
皇甫讷假装缩头缩脑的样子，来到关口，关卒见其容貌与图形相似，又见其一副惊恐不安的样子，立刻拉住盘问，并派人速报遠越，遠越接报后，在关上遥遥一望，活脱是伍子胥，喝令左右，将皇甫讷抓入关上。
那些守关将士，及关门前的老百姓，听说果真捉住了伍子胥，争相踊跃观看。伍子胥带着小太子，乘关门大开，混杂在一批老百姓中，推推挤挤，出了关门。
出关门，便是一条大江，水路直通吴国，那伍子胥真好比鸟儿飞出了笼，鱼儿脱了钩，直向前方奔去。
伍子胥投奔吴国后，得到了吴王阖闾的重用。数年后，终于打败楚国，为父兄报了仇。但此时楚平王已死，伍子胥发誓要掘墓开棺，鞭尸斩首，方解其恨。
那楚平王因平时作恶多端，所以事先嘱咐将棺材葬于水中，使人难以寻到，伍子胥四下搜寻不到，正在为难之际，忽一老翁来指点葬处。伍子胥派一个善水性的人潜入湖中探索，果然摸到一个石头棺材，命人凿开后，内中有一个棺材沉甸甸的，打开一看，只有衣冠和精铁数百斤。
老翁说，此是疑棺，真棺还在底下，于是去掉下层石板，果然下面又有一个棺材，伍子胥命毁棺，拉出尸体，确认是楚平王真身，伍子胥不免一股怨气冲了上来，他手执九节铜鞭，连打三百下，打得肉烂骨折，于是左脚踏其腹，右手剜其目，断了平王头，毁了棺木，髌骨弃于原野，这才出了一口怨气。
伍子胥问老翁说：“你怎么会知道楚平王的葬处？”
老翁说：“我是一个石工，当初平王令我们石工五十人，砌造疑冢，又恐我们泄漏机密，冢成之后，将石工都杀死在冢内，独我逃了出来，今将军也为石工们报了仇。”
伍子胥于是厚赏老翁。
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