姚广孝跟朱元璋初期可是同行，他十四岁的时候便剃度出家，拜道士席应真为师学习阴阳术数。姚广孝游览嵩山寺时，遇到了相士袁珙，袁弘便给姚广孝看相后说道：“你的样貌眼眶是三角形如同病虎一般，天性必然嗜好杀戮，是刘秉忠一样的人！”
当时朱元璋召集精通儒书的僧人到礼部应试，姚广孝便以通儒僧人的身份被朱元璋召入京师赏赐僧衣。姚广孝受赐僧服湖区的时候途径丹徒北固山，赋诗缅怀古贤以抒志向，诗道：“谯橹年来战血干，烟花犹自半凋残。五州山近朝云乱，万岁楼空夜月寒。江水无潮通铁瓮，野田有路到金坛。萧梁帝业今何在？北固青青客倦看。”
直到洪武十五年马皇后病逝，朱元璋悲痛之余担心自己的儿子早逝，便给自己的儿子们每人选配了一名高僧为他们诵经祈福。当时姚广孝经过宗泐的举荐结识了燕王朱棣，俩人经过交谈那是相见恨晚，甚是投机。美国多久就跟随随朱棣前往北平，姚广孝到北平后，任庆寿寺住持，没事的时候就往燕王府跑跟朱棣搁一块聊天。
建文帝继位开始实行削藩计划，随后周王朱橚、湘王朱柏、代王朱桂、齐王朱榑、岷王朱楩相继获罪被废除藩国。姚广孝觉察到危机后便劝朱棣起兵，朱棣担心的问：“百姓都支持朝廷怎么办？”姚广孝答道：“臣只知道天道，不管民心。”朱棣一直未能下定决心，随后姚广孝带着袁珙去见朱棣，袁珙看过朱棣的面向后说：“大王走路如龙似虎，前额高耸，是位太平天子。四十岁时，胡须长过肚脐，就可登上帝位了。”这才使朱棣下定决心。朱棣暗中拉拢军官招募勇士，姚广孝则在燕王府后苑训练兵马，修建地穴打造军器，用饲养的鹅鸭来掩盖声音。
朱棣起兵时突有暴风雨来临，将王府的檐瓦吹落在地。风吹落瓦在当时被视为不祥之兆，当时朱棣非常的不开心，姚广孝劝慰道：“这是吉兆啊，自古飞龙在天必有风雨相从，王府的青瓦堕地，这预示着殿下要用上皇帝的黄瓦了。”朱棣起兵后姚广孝则留守北平辅佐世子朱高炽，在李景隆围攻北平时姚广孝指挥将士守卫城池，在夜间将士兵用绳子吊出城外，与朱棣的援军内外夹攻，大败李景隆。后来姚广孝对朱棣建议：“不要去攻打城池与朝廷大军纠缠，应迅速直取京师，京师兵力单薄，一定能攻克。”朱棣采纳他的建议，在淝水、灵璧连败朝廷大军并渡江进入京师。
朱棣称帝后姚广孝被任命为僧录司左善世。朱棣每次与姚广孝交谈都称他为少师，而不直呼其名。后来朱棣命令姚广孝蓄发还俗，被姚广孝拒绝，朱棣又赏赐给他府邸、宫女，姚广孝仍不接受，只是居住在寺庙中，上朝时便穿上朝服，退朝后仍换回僧衣。朱棣不在南京时就安排姚广孝留在南京辅佐太子朱高炽监国，随后又安排他教导皇长孙朱瞻基。
永乐十六年姚广孝病重居住在庆寿寺中，朱棣数次前去探视，赐金唾壶，姚广孝病逝后朱棣废朝二日，以僧人的礼制安葬姚广孝，追赠他为推诚辅国协谋宣力文臣、特进荣禄大夫、上柱国、荣国公，赐谥恭靖，赐葬于房山县东北，还亲自为他撰写神道碑铭。姚广孝去世后朱高炽曾亲自撰写祭文，盛赞姚广孝有功于朝，与朱棣“相与合德协谋，定大难，成大功”，通观朱元璋、朱棣两朝配享太庙名单中十六位功勋自中山王徐达以下，皆为出生入死的武臣，以文臣位列功臣配享之次者仅有姚广孝一人。
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