马武年轻时因避仇，在江夏客居。王莽末年，竟陵、西阳三老起兵于郡界，马武也参加了，后来进入绿林军中，于是与汉军会合。更始立，以马武为侍郎，随刘秀在昆阳大战中破王寻等。
由于刘秀在河北声威日盛，更始皇帝对他产生疑虑，于是遣使者立刘秀为萧王，令他罢兵与诸将中有功劳的一起回长安。另派尚书令谢躬率领六将军攻王郎，马武拜为振威将军，与尚书令谢躬共攻王郎。
但刘秀首先攻克邯郸，请谢躬及马武等举行盛大酒会，想借此诛杀谢躬，没有成功。酒会既罢，刘秀独与马武登上丛台，从容对马武说：“我得到渔阳、上谷突击骑兵，想让你统帅，怎么样？”马武说“：我驽钝怯懦没有方略哩。”刘秀说“：将军久为将帅，深习兵事，难道与我掾史相同吗？”马武由此心里归向刘秀。
谢躬被吴汉击杀后，马武得知消息，不去投近在咫尺的吴汉，而是骑快马到射犬去投奔刘秀。
刘秀见了很高兴，把他引到左右，每次慰劳宴会诸将，马武常常起身斟酌于前，刘秀甚为欢畅。再使马武率领其部队到邺，马武叩头推辞说不愿意，表示只愿跟在刘秀身边，刘秀更加赞美其意，因使马武跟从进击诸群贼。
云台二十八将中，马武是最后一个归顺到光武麾下的。
刘秀击尤来、五幡等，在慎水失败，马武独殿后军，返回去攻破敌军阵地，所以贼兵不敢追及。进到安次、小广阳，马武常为前锋，力战向前，诸将都引军相随，所以攻破贼兵，穷追到平谷县、浚靡县而回师。刘秀即位，以马武为侍中、骑都尉，封山都侯。
建武四年（28年），与虎牙将军盖延等讨伐刘永，马武另击济阴，攻下了成武、楚丘，拜捕虏将军。
建武五年（29年），庞萌造反，攻桃城，马武先与交战，攻破庞军；恰好帝车驾到，庞萌于是败走。
建武六年（30年）夏，与建威大将军耿弇西击隗嚣，汉军不利，引军下陇。隗嚣追得很紧急，马武选精骑回军抵御隗嚣，身披盔甲手持画戟奔击，杀数千人，隗嚣兵才退，诸军得还长安。
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