汉之前，最高军事武官称为上将军，如秦之白起，秦末之宋义，项羽，为指挥重大战役的临时统帅。陈胜，吴广起义时，赵王武臣任命陈余为大将军。日后刘邦在汉中拜韩信为大将军，位在诸将上总理军事，韩信被处死后即不设。
西汉，直到汉武帝时才因卫青而复置大将军，作为将军的最高称谓，位在三公上。又设大司马，作为将军的加官，如卫青为大司马大将军，早期丞相的权力过大，皇帝不能亲自裁决政务。自汉武帝以后，章奏的拆读与审议，转归以大将军为首的尚书。大臣有罪，由尚书劾奏;选任御史大夫，由尚书品定高下；官吏有功迁升，上报尚书；州郡官吏入朝奏事，则面见尚书。丞相若有过失，反由尚书问状劾奏。由此，丞相的权力被一步一步的剥夺，只是在礼仪上还是百僚之长。（《汉书·卷十九上·百官公卿表第七上》）汉武帝死时，遗命霍光以大司马大将军辅政。西汉末年，取消作为加官的大司马，设立单独的大司马职位。
东汉大将军的地位原在三公下；到汉和帝时窦宪出任大将军，由于权势太大，朝廷震动，联合奏请以大将军位列三公之上。东汉末年，又开始设置大司马作为掌武事最高官员，位在大将军上。
汉武帝于建元二年（前139年）废太尉官首，元狩四年（前119年）置大司马，以代太尉之权，但无金印紫绶，作为大将军卫青和骠骑将军霍去病的加号。
因汉初丞相的权力过大。自汉武帝起，章奏的拆读与审议，转归以大将军为首的尚书。大臣有罪，由尚书劾奏;选任御史大夫，由尚书品定高下;官吏有功迁升，上报尚书;州郡官吏入朝奏事，则面见尚书。丞相若有过失，反由尚书问状劾奏。由此，丞相的权力被一步一步的剥夺，只是在礼仪上还是百僚之长。西汉后期干脆废掉丞相，改为大司徒，与从太尉改过来的大司马、从御史大夫改过来的大司空并列。
汉武帝死后，将之授以霍光。霍光以大司马大将军辅政，昭帝年幼，政事均由霍光定夺。 其后西汉一直有大司马之官，后也加于骠骑将军、车骑将军，称大司马骠骑将军、大司马车骑将军，常用为加官，授与掌权的外戚，也有不兼将军号者。 汉成帝时，王凤为大司马大将军辅政，“政事大小皆自凤出，天子曾不一举手”。
汉哀帝时，废丞相改为大司徒，但大司马仍存，与大司空同属三公之一，共掌朝政，如董贤代丁明为大司马卫将军，掌管所有朝政。
东汉时以大将军吴汉为大司马，吴汉死后，汉光武帝为了削弱三公权力，将大司马改为太尉。东汉末年，大司马与三公（太尉、司徒、司空）并设，位在三公之上。如汉献帝时的刘虞、权臣李傕。《资治通鉴》卷第六十一：（兴平）二年（乙亥、公元一九五年）。辛巳，以车骑将军李傕为大司马，在三公之右。
秦朝建国尉，在大良造之下。后改太尉，西汉初沿置，为最高军事长官，与丞相、御史大夫并称三公。太尉往往在国家有重大军事行动时才任命，事毕则改官。西汉军制，平时朝廷军队分隶卫将军和诸校尉，战时任命骠骑将军、车骑将军或材官将军等诸将军指挥，太尉是皇帝在军事上的最高顾问，通常不直接领兵。
汉文帝三年后时省时置。汉武帝时，改太尉为大司马，作为大将军、骠骑将军的加号。东汉时复置太尉官，与司徒、司空为三公。历代沿置，均为加官，无实际职务。魏晋以后改太尉为三公之一，虽位高却无实权。因宋朝定例以太尉为武官的最高等级，故习惯称高级军官为太尉。元朝时不常设，明朝时废。
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