陇关道开辟于西周时期。西周初年秦人居于“西陲”，即今甘肃天水一带，周孝王时召至汧渭之间（今宝鸡、千阳一带）封为“附庸”，建筑城邑。西周末年因护送周平王迁都洛阳有功封为诸侯，并赐以“岐以西之地”。春秋时期秦国“开地千里，遂霸西戎”。在秦人势力逐渐扩展的过程中，形成由关中通往陇西的这条道路。秦代时属于驰道一段。西汉时辟为驿路干道。
陇关道是沿渭水北侧西去，循汧水过陇州（今陇县），翻越陡峻的陇坂，通往“西陲”的驿道。因途经陇坂，初名陇坂道。西汉建陇关后，改称陇关道。又因途经汧阳、陇州，亦名汧陇道、陇州道。
关山草原
汉代陇关道的经行路线大体为：由汉长安城横门北出，过横门桥；或由雍门西出经交道亭过西渭桥，经渭城（今咸阳市东北）、槐里（今兴平县）、邰城（今武功县东）、雍县（今凤翔县南）至汧阳，西行50里进陇坂东口，穿行山谷50余里至关山上的马鹿镇，西北行20里至阎家店。由阎家店分岔路口，西北经陇县（今甘肃清水县秦亭附近）、略阳县至天水郡（今甘肃通渭县西北），再西行达陇西郡狄道县（今甘肃临洮县）；由阎家店西南行，穿越60余里峡谷，经清水、上邽、冀县亦达陇西郡。陇西郡又西，经河西四郡，达于西域。
唐代陇关道、萧关道示意图
隋唐时陇州道是长安通往西域的主要驿道。隋大业五年（公元609年），隋炀帝经青海西巡张掖；唐太宗贞观元年（公元627年）玄奘从长安出发，经兰州去“天竺（今印度）”取经；贞观十五年（公元641 年）文成公主西行与吐蕃王松赞干布联姻；中宗景龙二年（公元708年）金城公主出嫁吐蕃，所行皆陇州道。
文成公主和松赞干布
其经行路线为：从长安朱雀门都亭驿西北行，经临皋驿（今西安西郊枣园村附近）18里至渭桥，再西40里至咸阳县，咸阳西行20里至温泉驿，再西行30里至始平县（今兴平县），兴平西行20里至马嵬驿，再西行30里至武功县，中经望苑驿。武功西70里至扶风县，县东10里有杏林古驿。扶风县西30里至龙尾驿，又西20里至岐山县。岐山县往西，中经横水店50里至岐州治所凤翔府。
凤翔府为京西重镇，西通陇州，南接散关道，东北经麟游、奉天通邠州，为交通枢纽。自凤翔西北向西70里至汧阳县（今千阳县西北5里许），循汧水河谷西北行80里至陇州治所汧源县（今陇县）。陇州又西61里至安戎关（大震关），过关西行至小陇山分水岭，有分水驿于陇坂通道最高处。
岑参《逢入京使》
盛唐时西出陇右者多由此道，如著名文人岑参赴安西、王维赴张掖、高适去武威、杜甫往秦州皆在陇坂留有诗赋。由分水岭西南行105里至秦州清水县，再西行120里至秦州治所上邽8县（甘肃天水），秦州向西，经兰州至凉州。或由临州狄道（甘肃临洮）县西行到鄯州（青海乐都），出大斗拔谷至甘州张掖，接凉州通西域驿路。
萧关
宋、元、明代时陇关道仍为官驿大道。清代时通往甘肃、新疆的官驿改行萧关道，陇关道自凤翔以西降为地方道路。原陇关道自凤翔改南折向宝鸡成为四川官路的一段。
四川官路在关中西部的路段，起自长安县京兆驿，经咸阳渭水驿、兴平白渠驿、武功邰城驿、扶风泉驿、岐山阳周驿至凤翔府岐阳驿后，折南行，经宝鸡陈仓驿入连云栈道北栈。
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