大唐显庆五年（公元660年）三月，朝鲜半岛上三国对峙，兵戈不息，形势纷乱。
背后有倭国（今日本）支持的百济和高句丽联合起兵，多次侵入亲唐的新罗国境内，烧杀抢掠，并欲占其地。
新罗势单力薄，无力抵御，只好向唐王朝求援。彼时，唐高宗李治刚继位不久，他遣使赴朝说和，希望双方能化干戈为玉帛，谁料高句丽与百济并不买账。见调停不成，李治考量再三，决定派名将苏定方率十万水陆大军征讨百济。
苏定方指挥唐军大败百济军，歼灭、招降其国兵将多达万余人。百济国王扶余义慈、太子扶余隆见势不妙，只得率众归降。苏定方讨灭百济后，在其地设置熊津等五处都督府，任命原百济的旧臣、诸豪酋为都督、刺史，熊津大都督由唐将刘仁愿担任，并驻兵一万协防百济。百济被唐军征服，高句丽顿失羽翼，遂收敛锋芒，早前岌岌可危的新罗得以稍安。苏定方立下奇功一件，除留下小部分兵马驻守百济外，自率唐军主力押解着被俘的百济王扶余义慈浩浩荡荡班师回朝。
这样的平静局面并未维持多久。龙朔元年（661年），百济将军福信和僧人道琛渡海来到倭国，将避居于此的百济王子扶余丰迎回朝鲜半岛。
百济旧臣拥立扶余丰为百济新王，定都周留城。他上位后开始策划反叛唐王朝，并派兵疯狂围攻驻守其地的万余唐朝守军。唐廷闻警迅速派遣另一员虎将刘仁轨率军进入朝鲜，他联合新罗军队，一起进攻反叛的百济扶余丰部人马。刘仁轨有勇有谋，用不足一年的时间就将百济叛军击败，并接连攻占真岘、扶余王城等战略要地。扶余丰、福信等人抵挡不住唐军犀利进攻，忙派人浮海赴倭国告急、求援。
倭国齐明天皇接到福信的告急，决定率倭军渡海亲征，救援百济。不久，齐明天皇病殁于九州，继位的天智天皇派遣大将阿昙比罗率军浮海增援百济。由于倭军的介入，战场形势发生悄然转变，唐军猝不及防吃了大亏，胜利的天枰已经向着有利于百济的方向倾斜了。苏定方再次受命入朝参战，他率唐军围攻平壤不成，又在倭军与高句丽军、百济军的夹击下接连失利，陷于四面受敌的窘态。苏定方见一时难于得手，便率所部回国休整。刘仁轨、刘仁愿则与敌周旋，双方势呈胶着。就在唐军与敌人对峙之时，百济起了内讧，悍将福信被百济新王扶余丰以谋反之名诛杀，一时间，百济军、来援倭军人心大乱，实力被明显削弱。唐朝不失时机地派出援军增援早先赴朝的刘仁轨部，唐新联军信心大增，不久就击走百倭联军，一举收复了熊津诸郡。
百济王扶余丰无奈之下，再次遣使赴倭国求援，天智天皇决心孤注一掷，派倭军水师倾巢渡海，救援百济。
龙朔三年（663年）夏，倭国水师将抵朝鲜，扶余丰亲自率船队赴白江口（今韩国白村江入海口）迎接。唐军、新罗军在刘仁愿等人的率领下，进攻百济王都周留城。唐军荡平周留守敌后，遂一心一意对付海上进犯之倭军、百济水师。
8月27日，在东亚历史上具有重大影响的白江口水战正式爆发。
《新唐书》记载：刘仁轨率唐朝水军在白江口以绝对优势一举击溃倭国、百济联军，焚毁、撞沉倭国水师舰船四百余艘，五、六万倭军兵将被击毙或溺亡，海水染赤，残余的成为唐军俘虏，唐军则伤亡不详，估计死伤比倭军少得多。刘仁轨率唐军以少胜多，干净利落的取得完胜，彻底击败了志在必得的援百日军。
百济王扶余丰投奔高句丽，最后竟不知所踪，太子扶余忠胜率众归降大唐。唐军平定百济后，唐高宗诏命刘仁轨镇守百济。刘仁轨派人前往百济各地宣慰百姓，劝课农桑，并加紧训练士卒，为日后攻打高句丽做准备。
大唐军队将日本水师打得大败亏输，随后攻陷王都周留城，彻底讨平百济。唐军的先进战船、灵活多变的战术与凶悍的实战能力，令倭国损失惨重，并心生敬畏。在此之后数百年，倭国再也不敢染指朝鲜半岛。
之后。高句丽起了内乱，唐军在刘仁轨的指挥下乘势进击，历时两年浴血苦战，终于平定了高句丽全境，将四分五裂的朝鲜半岛重新归于一统。
倭国在朝鲜半岛上与唐军屡次交锋，不论陆战还是水战，均遭惨败。从此之后，倭人的势力被彻底地逐出了朝鲜半岛。一贯敬畏强者的倭人对大唐敬若神明，天智天皇和之后的天武天皇十分注重和维系与唐朝的友好关系，他俩效仿唐律，相继制定了近江令、飞鸟净御源令、大宝律令等法典，将日本列岛快速建设成为一个律令制的、相对成熟的国家。公元701年，倭国将国号改为日本。此后数百年间，日本不断派遣唐使、留学生赴唐朝学习各项先进知识，逐渐形成了一套比较完备的政治、经济、文化、宗教、礼仪制度，不论从哪方面看，彼时的日本几乎就是一个微型的、参照唐朝量身定制的“翻版大唐”。
中、日间的友好往来一直延续到宋，直至宋亡于元后才戛然而止。直到今天，唐、宋文化的巨大影响在岛国生生不息已长达千余年。唐风宋韵，已经深深浸入到日本人的血脉中去。
经白江口海战惨败后，日本潜伏爪牙，偃旗息鼓，再不敢觊觎朝鲜。日本努力和大唐发展友好关系，并殚精竭虑地向唐朝偷师学艺，这种和谐的关系维持了一千余年。直到大明万历壬辰年（公元1592年），日本太政大臣丰臣秀吉领幕府兵再次悍然侵入朝鲜，朝鲜民族英雄李舜臣率军民拼死抵抗，虽取得了一些胜利，但却无力将日军御于国门之外。为保卫自己的藩属国，明军在李如松的带领下再次浩浩荡荡跨过鸭绿江，在人数远远少于日军的情形下，用六年的时间艰苦征战，最终用优势火器击败日军，并将之逐出朝鲜半岛。战败后的丰臣秀吉内外交困，病发身亡。日本人撤回本土后，反思凭自己之力还不足以对抗强大的明朝，之后又消停了三百年的时间。而在此之前，日本已经已经在近千年的漫长时光里没有挑衅过中国了。
到了清中后期，不论是作为八国联军主力还是之后的甲午海战，日军甩掉对大清的最后一丝敬畏，数次完胜清军，取得了绝对性优势。中日《马关条约》签订后，日本用庚子赔款迅速完成了原始积累，后日军在中国领土上击败沙俄，一跃成为世界性强国。
