手册对它的解释：
MoveC用于将工具中心点（TCP）沿圆周移动至给定目的地。移动期间，该周期的方位通常相对保持不变。
本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。
程序执行:
将机械臂和外部单元移动至以下目的点：
· 以恒定编程速率，沿圆周移动工具的TCP。
· 以恒定速率，将工具从起始位置的方位调整为目的点处的方位。
· 调整同圆周路径相关的姿态。因此，如果路径起点和目的点的相关姿态相同，则在运动期间，相关姿态保持不变（参见下图）。
本图表明了圆周运动期间的工具方位。
未达到圆周点中的姿态。仅用于区分姿态调整的两种可能姿态。沿路径调整姿态的准确性仅取决于起点和目的点处的姿态。
在指令CirPathMode中描述了圆周路径期间，关于工具方位的不同模式。以恒定速率执行不协调的外轴，从而使其与机械臂轴同时到达目的点。未使用循环位置中的位置。
如果不可能达到关于调整姿态或外轴的编程速率，则将降低TCP的速率。
当运动转移至下一段路径时，通常会产生角路径。如果在区域数据中指定停止点，则仅当机械臂和外轴已达到适当的位置时，方才继续程序执行。
如果起点、圆周点和终点在同一直线上，则MoveC指令将导致线性移动。
我们对指令的理解：
圆弧运动，它进行沿圆弧运动，需要先有一个起始点，再开始圆弧运动。指令内有两个点,包括圆弧上的点(曲率点)和终点。起点,曲率点,终点,三点确定圆弧。
读完手册我们知道：
1.圆弧上的中间点不决定姿态，会从起点到终点的姿态慢慢转变。
2.起点和曲率点和终点的最小距离是0.1mm。
3.以起点为角点，曲率点和终点的角度要大于1度。
4.圆弧指令上两个点之间的路径角度不可超过240°。
5.起点、圆周点和终点在同一直线上，则MoveC指令将导致线性移动。
6.移动过程中，如果姿态难于调整，则会降低编程速度来实现。
具体表示如下：
基本示例:
例 1
MoveC p1, p2, v500, z30, tool2;
工具的TCPtool2沿圆周移动至位置p2，其速度数据为v500 且区域数据为z30。根据起始位置、圆周点p1和目的点p2，确定该循环。
例 2
MoveC *, *, v500 \T:=5, fine, grip3;
工具的TCPgrip3沿圆周移动至指令中储存的精确点（标有第二个*）。同时将圆周点储存在指令中（标有第一个*）。完整的运动耗时5秒。
例 3
MoveL p1, v500, fine, tool1;
MoveC p2, p3, v500, z20, tool1;
MoveC p4, p1, v500, fine, tool1;
本图显示了如何通过两个MoveC 指令，实施一个完整的周期。
指令格式和内容。
指令的可选变量和其他运动指令一样。同样使用可选参数后，代替编程参数。
更多示例：
例 1
MoveC *, *, v500 \V:=550, z40 \Z:=45, grip3;
工具的TCPgrip3沿圆周运动至指令中储存的位置。将数据设置为v500和 z40时，开始运动。TCP的速率和区域半径分别为550 mm/s和45 mm。
例 2
MoveC p5, p6, v2000, fine \Inpos := inpos50, grip3;
工具的TCPgrip3沿圆周运动至停止点p6。当满足关于停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件时，机械臂认为该工具位于点内。其最多等待2秒，以满足各条件。
参见数据类型为stoppointdata.的预定义数据inpos50。
例 3
MoveC \Conc, *, *, v500, z40, grip3;
工具的TCPgrip3沿圆周运动至指令中储存的位置。圆周点亦储存在指令中。当机械臂运动时，执行后续逻辑指令。
例 4
MoveC cir1, p15, v500, z40, grip3 \WObj:=fixture;
工具的TCPgrip3通过圆周点cir1，沿圆周运动至位置p15。在关于fixture的工件坐标系中指定了此类点。
注意：在使用圆弧指令画弧时，要有三个点才能确定一个圆弧，如果用偏移函数画圆，注意起点位置。
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