提高机器人TCP重定位精度--Writst Optimization

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1.针对6轴机器人校准TCP后，重定位效果不够理想的情况，ABB机器人推出了wrist optimization功能（该功能免费，目前看需要机器人rw升级到6.13及以上，或者7.5以上）

2.该功能在使用时，类似校准TCP，如下图。但在局部范围内，会修正机器人4轴和5轴的零位电机偏移值（对于456轴耦合的机器人，例如IRB4600等，也会让机器人走到矫正后的45零位后，更新6轴电机偏移值）

3.该方式能提高机器人在局部的TCP重定位效果。使用该方式后，机器人的4 5 6轴零位数据会被修改。

4.以下是ABB机器人在介绍wrist optimization视频时的截图。

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本书1章从工业机器人坐标系概念入手，介绍了机器人TCP、工件坐标系的计算原理与ABB工业机器人坐标系指令/函数的使用；2章介绍了工业机器人D-H模型及ABB工业机器人正向运动学的计算，帮助读者从理论层面了解工业机器人的运动机理；3章详细介绍了ABB工业机器人编程（RAPID）的内核与应用技巧，以帮助读者深入了解ABB工业机器人的相关指令；4～13章就ABB工业机器人的进阶应用功能做了介绍与实例讲解，其中包括MultiMove（多机协同）、RobotStudio在线编程、RobotStudio数字孪生、RobotLoad负载测试软件、ModBus/TCP、弧焊、力控、外轴/变位机配置与Standalone控制柜（Gantry机器人）、RobotWare 6控制系统中文交互、基于视觉的输送链跟踪等；14章介绍了ABB工业机器人新推出的Omnicore机器人控制系统与RobotWare 6控制系统的异同，并针对Robot Web Service 2.0、Omnicore自定义App等新功能做了讲解。