Episode：04 你知道怎样使用ABB机器人画圆 /画弧吗？

如果已知圆的起点、半径，用Offs功能画圆，该如何操作呢？

今天我们就来一起学习画圆圈吧！

示例：以P1为圆的起点，50mm为半径在水平面画圆。

俯视图

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说明：

Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1点 X 轴偏差量为100mm，Y 轴偏差量为50mm，Z 轴偏差量为 0 的点。

·函数 Offs()的座标方向与机器人 Wobj 座标系一致。

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1）在示教器，添加指令，Common下找到MoveC指令，即圆弧运动指令

2）进入位置点，点击右侧的功能

3）单击Offs（）

4）进入编辑，输入数值

P1=Offs（p1,0,0,0）

P2=Offs（P1,50,50,0）

P3=Offs（P1,100,0,0）

P4=Offs（P1,50,-50,0）

最终例行程序如下图：

机器人最终运行轨迹如下图：

最后大家思考一个问题：如果程序中的三个点（P2，P3，P4）在一条直线上，画圆/画弧功能还能不能实现？