中日两国隔海相望,一衣带水,友好情谊,源远流长。隋朝的统一,结束了南北朝长期纷争的局面,为中日友好关系的发展又提供了有利的条件。隋大业三年(607), 日本小野妹子访隋,次年三月到达长安。隋炀帝即派文林郎、鸿胪卿掌客裴世清率领代表团一行13人回访,小野妹子伴同回国。同年四月,裴世清到了筑紫。6月15日到达难波。8月3日,在日本皇室的隆重欢迎下进京(今奈良)。《隋书·东夷传》记下了当年的盛况:倭王遣小德河辈台,从数百人设仪仗,鸣鼓角来迎。后十日,又遣天礼哥多毗,从200余骑效劳。8月12日,裴世清晋见倭王,献上方物及国书。其时,圣德太子和诸王、诸大臣,都头戴金髻华,身着锦紫绣织及五色绫罗参加会见仪式,足见日方的重视程度。倭王谦虚地对裴世清说:“我听说大隋在我国之西,乃礼义文明之邦;我则区区岛国,偏居海隅,不识礼仪,孤陋寡闻,以至久不相见。今贵客远来,特意清扫道路,装饰馆会,以待大使,希望听到来自泱泱大国的文明教化。”裴世清则以大国口吻回答说:“皇帝德并二仪,泽流四海,以王慕化,故遣行人来此宣谕。”隋朝国书的内容,表达了隋朝对日本友好的诚意,赞扬了倭国政通人和的局面,肯定了倭国为发展中日友好做出的努力。
裴世清在倭国京城逗留了一个月,圆满地完成了光荣的使命,即向倭王辞行。倭王为他设宴饯行。大业四年(608)9月11日,裴世清等从难波出发,启程回国。倭王再次派遣小野妹子为大使,并带领留学生和学问僧各4人与隋使同往。小野妹子于次年9月才回到日本。
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