江底铁索桥又名“永安桥”，曾名“福德桥”，始建年代载籍无考，估计最早不会早于清雍正年间。今位于曲靖市最北端的会泽县迤车镇的石桥村，与昭通鲁甸县大水井乡江底村隔江相望。桥两岸高山，峡谷纵深，是关津要隘。秦开“五尺道”，汉拓“南夷道”，唐开“石门道”，都没有避开江底这个关隘，自古往今来由川入滇的咽喉要道，也是明清时期会泽京铜运出境必过之桥，桥南北桥墩上建有桥房，进出桥面必须由桥房通过。1986年由会泽县人民政府公布为县级文物保护单位。
最早期，牛栏江两岸无桥，过往均需假舟而过。遇汛，过往商贾羁困于途，不得不两岸相视而叹。清雍正时，为了过江，东川府与昭通镇军商议，各集捐银数千两，置渡船数十只，为义渡，但洪水泛涨不能。后因京铜外运，江底成了主要铜运通道之一，估计永安桥于此际建修于理有据。
直至嘉庆二十二年（1817）由吴联升首倡，绅商捐资，未几坍毁的永安桥又得复建。同治五年，由昭通镇总兵杨沛德集商号捐银设义渡，置渡船数只、地租80石为义渡资产作为维修费用。同治十三年，昭通镇总兵吴永安领衔上书、云贵总督锡良允准，于旧址复建铁索桥，地方绅士、过往商贾一呼百应，纷纷解囊，筹得款项，召集工匠，锻打铁链，环环相扣，一年后，桥建成。该桥跨径为39米，宽3.04米，石砌桥墩，桥面用锻铁圆孔互扣固定于两岸壁，底弦10股抉弦4股，底弦面上铺木板，构成铁索木面桥，桥面两侧高铁链各两股，为控弦。在施工中，不知是天缘凑巧，抑或有人作伪，掘获字迹剥落殆尽石碑一块，刊刻2字，无纪年、署名，那碑刻的2字竟是“永安”，与镇总兵大人名讳相符，就取名“永安桥”，又名“福德桥”。
铁索桥竣工时，云贵总督锡良题书：“桥横铁索千年永，河汇金沙万里来”，刻为石联置于鲁甸一侧桥头，寄托了两岸百姓盼平安、思富裕的美好祝愿！并置石雕雌雄猴子一对于鲁甸桥头，置石雕雌雄狮子一对于会泽桥头，两岸桥头各建房数间护桥。铁索横江，从此平安，各地商贾因之而互通有无，赚取利厘。
据江底铁索桥32团战斗遗址碑载：1949年11月下旬，解放军某部32团一营在解放鲁甸县城时，受到国民党“会巧鲁”联防清剿指挥所江底铁索桥联防阻扰。当时，牛栏江水大涨，无船只强渡。一天深夜，正属数九寒冷天气，守桥敌军放弃警惕，在昭鲁边支部的配合下，夜袭联防队，活促防区主任陆某某，敌人全部缴械投降，缴获枪支300多支，彻底摧毁了“会巧鲁”联防清剿指挥所，为鲁甸的解放作出了应有的贡献。
随着时间的流逝，牛栏江江底段有桥的准确史已无从考证，但江上架桥，几坍几复，确有其事，现在横于我们眼前的这座江底铁索桥毕竟经不起岁月的风雨，几经更替，历尽沧桑岁月，鲁甸一端的桥头堡现在已经消失，只剩下会泽境内的桥房保持原样，但由于年久失修，堡内石材狼藉，门窗破烂、梁柱损害严重，墙体开裂，屋顶多处坍塌。
铁锁桥横贯江面，来往商贾顺利通行，牛栏江两岸就成了一个交通重镇，即便今天也是一个江岸上的热闹集市。如今，看到已经成了文物的铁索桥，情不自禁地遥想到当时山间铃响马帮来的热闹场景。
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