机器人视觉-概述
机器人视觉通常也称为机器视觉或计算机视觉，
它是从视野环境内的图像中抽取、描述和解释信息的
一个过程。视觉对于机器人的智能化来说具有非常重
要的意义。它可以使机器人快速、准确、及时、大量
地获得外界信息。它赋予机器人一种高级感觉机构，
使机器人能对其周围环境进行识别并作出相应的灵活
反应。
目前机器人视觉已发展到了第三代。第一代机器
人视觉系统是根据物体的剪影工作的，由物体的剪影
判断物体的位置、姿态、尺寸等参数。此种视觉系统
以二值图像处理为其特征，图像一般由逆光景象生
成。第二代机器人视觉系统可采用灰度等级表征物
体。这种系统可以根据面光景象工作，并可区分纹理
模式。第三代视觉系统采用立体技术，可以从二维图
像中理解和构成一个三维世界的模型，也可确定景象
中可见物体的三维坐标，甚至推断出不可见表面。
目前，只能在有限的环境中设计并实现上述视觉
系统，并以满足某些特定任务的要求为目标。何时才
能使机器人视觉具有人类视觉同样的感觉能力，是一
个有待今后来解决的问题。
工业机器人视觉系统从应用角度出发可分为三
类。
1)用于图像识别视觉系统将图像信息传递给
机器人控制系统，以达到判断操作对象和识别环境的
目的，如图27.6-1所示自动喷漆系统。这种应用要
求机器人控制器有较高的计算速度，因此.采用的技
术要尽可能简单。
2)用于定位如根据坡口位置等控制电弧焊焊
枪的定位、检测零部件的位置和姿态进行装配等。图
27.6-2所示为一个有定位视觉系统的装配机器人。
3)用于检测如检测印制电路板和掩膜图的损
伤、缺陷及检测产品的外形尺寸等。图27.6-3所示
为一个检测导线直径的视觉系统。
(责任编辑：laugh521521)
