魏延先是投在刘表账下为将，刘备携带百姓逃难至此，欲进襄阳避难，刘琮蔡瑁等关闭城门不许刘备与百姓进入，魏延出场，杀掉守门兵将，开城门迎接刘备等，刘琮部将文聘与魏延战在一起，场面混乱，刘备恐伤百姓，绕襄阳而走。魏延寡不敌众，南投长沙韩玄而去。
孙刘联军火烧赤壁大破曹军之后，刘备借荆州安身，南征以扩大地盘，取长沙时，关羽与黄忠大战三天不能取胜，韩玄却怀疑黄忠与关羽有私，欲杀黄忠，魏延不忿，杀韩玄救黄忠并献长沙与关羽。诸葛亮到长沙后第一件事就是捉拿魏延并要处死。理由就是“食其禄而背其主”，刘备求情方免死，诸葛亮并不是真要杀魏延，只不过是为了敲打他罢了。其实诸葛亮此举未免有点多此一举，魏延两次给刘备献城，不过是为了投靠刘备后有个好前程，而且从他两次准备投靠刘备来看，对刘备实为慕名已久，所谓良禽择木而栖，献城给刘备不过是做见面礼罢了。而且以魏延的本事在刘表和韩玄处都没能得到重用，弃之而去也属正常。
以上是三国演义中的描述，正史中不见记载。三国志只说魏延带着自己的部下一起归顺刘备，可能原属刘表，刘表败亡后投顺了刘备。
归顺刘备后，魏延屡立战功，刘备进位汉中王后，封魏延为镇远将军，仅次于五虎上将，并擢为汉中太守，成为独挡一面的大将，汉中太守这个职务极其重要，堪称蜀汉北大门的看门人。一开始朝廷议定由张飞出任，但是刘备却提拔魏延任之，可见刘备对魏延之器重，刘备提议魏延来当汉中太守时，一军皆惊，可见刘备对魏延的了解之深和众人对魏延的偏见之大。魏延任汉中太守十几年，挡住了曹魏的窥视。魏延遇到刘备也是君臣际遇，风云际会的佳话。
魏延最为出名的还是诸葛亮北伐时提出的在历史上争议颇大的“子午谷奇谋”，魏延主张由他带领一支精兵作为偏师穿过子午谷奇袭长安，并与西来的诸葛大军会师，长安既定，则曹魏大军可不战自乱，历史可能就要改写。但可惜的是被诸葛亮弃之不用，殊为可惜。诸葛亮追求一个稳字，但是作为三国中实力最弱小的国家，要么自保，不出征，要么就要出奇兵方能取胜，所谓“凡战者，以正合，以奇胜”。否则熬也把蜀国熬死了。传世的《李卫公问对》中，对奇正之道有很深刻论述，“靖曰：奇正者，所以致敌之虚实也。敌实，则我必以正；敌虚，则我必为奇。苟将不知奇正，则虽知敌虚实，安能致之哉！臣奉诏，但教诸将以奇正，然后虚实自知焉。太宗曰：以奇为正者，敌意其奇，则吾正击之；以正为奇者，敌意其正，则吾奇击之；使敌势常虚，我势常实。当以此法授诸将，使易晓尔。”
诸葛亮最终也是被司马懿生生熬死在五丈原，司马懿的策略很简单，也很实用，就是只防守，不和你交战，时间一长，弱国怎么还能撑的下去。
同样是这次北伐，在军前会议议定谁来守街亭时，大部分人都建议魏延守街亭，诸葛亮却独排众议，让只会纸上谈兵的马谡去守，自己不放心，又安排大将王平辅之，魏延和高翔作为左右后卫以保之，以为万无一失。结果大家都知道了，失街亭，并挥泪斩马谡，斩马谡其实是为了掩盖自己的决策失误并不是什么严明军纪。有现成大将不用却偏偏用一个只会纸上谈兵的马谡，也不过因为他和马谡关系较好，两人气场相和，魏延作为先帝重臣，在汉中独挡魏军十几年，却屡次被诸葛亮弃置不用，惜哉。
诸葛亮死后，北伐军政大权委于杨仪，杨仪却诱杀了魏延，并夷灭其三族。杀魏延者，诸葛孔明也。
诸葛亮所托之杨仪回到成都不过一两年内便被后主刘禅所杀。诸葛亮用非其人，所托亦非人哉。
蜀国弱小，本就缺乏大将，以至于本领平平的廖化都能当上先锋，却对忠心耿耿的魏延如此不珍惜，蜀国灭亡的还是太晚了，他没有资格存在那么长时间。
呜呼魏延，一代名将身死族灭，留下千古奇冤。魏延显然是死于桀骜不驯，孤傲离群。可是作为诸葛亮这样的决策者也还是应该从长远考虑，珍惜人才，用人用其所当。
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