1968年,的一篇论文,“P. E. Hart, N. J. Nilsson, and B. Raphael. A formal basis for the heuristic determination of minimum cost paths in graphs. IEEE Trans. Syst. Sci. and Cybernetics, SSC-4(2):100-107, 1968”。从此,一种精巧、高效的算法------A*算法横空出世了,并在相关领域得到了广泛的应用。 ...................